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龙图腾网恭喜廊坊津锡农业机械股份有限公司申请的专利基于智能驾驶的仿生深松机控制方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411784230.1，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权基于智能驾驶的仿生深松机控制方法、终端及存储介质是由冯铎;王鑫;李锋;张俊华;兰艳芳设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能驾驶的仿生深松机控制方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于智能控制技术领域，本发明提供了一种基于智能驾驶的仿生深松机控制方法、终端及存储介质，首先获取目标区域的土壤图像、深松机的运动参数、定位信息和目标路径；然后根据土壤图像和运动参数，确定第一参数；第一参数表示深松机工作时土壤应力造成的抖动参数；接着根据第一参数，对土壤图像进行偏移校正；再根据校正后的目标图像、定位信息，确定深松机的运动控制信息；最终根据运动控制信息，控制深松机沿目标路径工作。本发明通过考虑深松机运行过程中的抖动，对所拍摄的土壤图像进行校正，能够在深松机作业过程中进行实时监测和智能化调整，提高作业效率。

本发明授权基于智能驾驶的仿生深松机控制方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于智能驾驶的仿生深松机控制方法，其特征在于，包括：获取目标区域的土壤图像、深松机的运动参数、定位信息和目标路径；根据所述土壤图像和运动参数，确定第一参数；所述第一参数表示深松机工作时土壤应力造成的抖动参数；根据所述第一参数，对所述土壤图像进行偏移校正；根据校正后的目标图像、所述定位信息，确定深松机的运动控制信息；根据所述运动控制信息，控制所述深松机沿目标路径工作；根据所述土壤图像和运动参数，确定第一参数，包括：对所述土壤图像进行识别，确定土壤颜色、土壤颗粒密度、颗粒大小、颗粒数量和扰动面面积；所述运动参数包括工作速度、耕作深度、入土角度；将所述土壤颜色、土壤颗粒密度、颗粒大小、颗粒数量、扰动面面积、工作速度、耕作深度和入土角度输入到第一神经网络中，得到土壤应力导致的抖动的方向、速度和幅度；根据所述第一参数，对所述土壤图像进行偏移校正，包括：根据抖动的方向、速度和幅度，确定补偿方向、补偿量和补偿帧数；根据补偿方向、补偿量和补偿帧数，采用块匹配算法对所述土壤图像进行偏移校正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人廊坊津锡农业机械股份有限公司，其通讯地址为：065900 河北省廊坊市大城县南赵扶镇大留庄村东；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。