恭喜北京理工大学;北理慧动(河南)装备科技有限公司龚建伟获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京理工大学;北理慧动(河南)装备科技有限公司申请的专利一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247966B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411773624.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质是由龚建伟;张曦;臧政;齐建永;巨志扬设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及无人车轨迹规划领域，该方法包括：根据参考线信息进行动态规划，得到无人车行驶轨迹的初始猜想，通过初始猜想以及目标参考线的道路形状对目标道路进行区域划分，得到区域划分结果，根据区域划分结果构建多参考线惩罚函数，基于多参考线惩罚函数构造基于优化的轨迹平滑模型，以初始猜想为初始迭代值，对基于优化的轨迹平滑模型进行求解，得到无人车的最终轨迹，能够在笛卡尔坐标系下收敛轨迹和由直线‑弯道组成的参考线的横向误差，不依赖传统的曲线坐标系，提高轨迹的质量，降低无人驾驶的危险性。
本发明授权一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车轨迹规划方法包括：获取无人车的目标道路的参考线信息；所述参考线信息包括主参考线信息和副参考线信息；所述副参考线信息由副参考线与主参考线的横向偏移量确定；根据参考线信息进行动态规划，得到无人车行驶轨迹的初始猜想；所述初始猜想包括若干轨迹点；根据所述初始猜想以及目标参考线的道路形状对目标道路进行区域划分，得到区域划分结果；所述区域划分结果包括若干凸多边形区域以及每一所述凸多边形区域对应的参考点；目标参考线为当前时刻离无人车最近的参考线；道路形状包括直线和圆弧；根据所述区域划分结果构建多参考线惩罚函数；基于所述多参考线惩罚函数构造基于优化的轨迹平滑模型；以所述初始猜想为初始迭代值，对所述基于优化的轨迹平滑模型进行求解，得到无人车的最终轨迹。
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