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龙图腾网恭喜深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司申请的专利一种多传感器数据融合方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119227011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411754675.5，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种多传感器数据融合方法、装置、设备及介质是由戴文涛;黎曦;翟俊奇;修科鼎;段仲渊设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器数据融合方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多传感器数据融合方法、装置、设备及介质，包括：获取双目相机与雷达等多个传感器的数据及GPS信息，作为输入数据进行预处理，预处理包括图像颜色空间转换、滤波去噪、数据降密中的一项或多项；对预处理数据进行进一步处理，处理包括目标检测和跟踪、坐标系转换、目标UID分配、鸟瞰视角投影中的一项或多项；采用精密时间协议（PTP）同步多个传感器的处理后数据，保持时间一致；选择道路交叉口中心点并记录GPS信息，建立融合坐标系，根据传感器的GPS信息计算传感器与目标位置信息，将其映射至融合坐标系，依据重合度阈值筛选并合并目标，关联速度、距离等信息与UID。本发明实现对整个交叉路口进行建模展示，为交通管理决策提供可靠依据。

本发明授权一种多传感器数据融合方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据融合方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、获取多个传感器的传感器数据及GPS信息，将所述传感器数据作为输入数据，并对所述输入数据进行预处理得到预处理数据，其中，所述预处理包括：图像颜色空间转换、图像滤波去噪、数据降密，所述多个传感器包括双目相机与雷达；S2、针对不同传感器的所述预处理数据，分别进行进一步数据处理得到处理后数据，所述数据处理包括：目标检测和跟踪、坐标系转换、目标唯一标识符UID分配、鸟瞰视角投影；S3、采用精密时间协议PTP同步所述多个传感器的所述处理后数据，以使所述处理后数据的时间保持一致；S4、选择道路交叉口的一个中心点，并记录所述中心点的GPS信息，基于所述GPS信息建立融合坐标系，根据所述传感器的GPS信息，计算得到传感器位置信息以及待测目标位置信息，利用转换公式将所述传感器位置信息以及所述待测目标位置信息映射到融合坐标系中，根据预设置的重合度阈值，对所述待测目标位置信息进行筛选，得到重合的待测目标，将所述重合的待测目标进行合并，将传感器采集的待测目标的相关信息，包括速度和距离，与所述待测目标的唯一标识符UID进行关联；所述步骤S2具体包括以下步骤：针对所述雷达采集的传感器数据，所述传感器数据包括点云数据：S211、基于所述雷达的GPS信息，利用UTM投影方法，获取雷达中心点在雷达标系下的坐标点,,，根据所述双目相机的位姿状态，计算得到外参矩阵，其中包含旋转矩阵R和平移向量T，基于所述外参矩阵，将雷达坐标系下的坐标,,转换为世界坐标系下的坐标,,，表达式为： S212、将所述点云数据投影到鸟瞰视角BEV；S213、将所述投影后的点云数据离散化到固定分辨率的栅格地图上，根据预设定的栅格地图的分辨率和，将世界坐标系中的连续点云坐标,转换为栅格坐标i和j；转换公式如下： S214、在每个网格位置上，利用点云的x，y坐标值以及反射强度分别作为三个通道，生成BEV特征图，采用CNN网络对BEV特征图进行目标检测。

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