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龙图腾网恭喜中国人民解放军总医院申请的专利一种计算机控制的智能发药机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411755163.0，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种计算机控制的智能发药机器人是由张真;李源;张文宁;李永真设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种计算机控制的智能发药机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种计算机控制的智能发药机器人，包括发药车、机器人和数显控制面板，发药车和机器人通过挂接结构彼此可拆卸连接；发药车的内部设置有旋转腔室，旋转腔室的上侧设置有上开口，旋转腔室的下侧设置有下开口，所述旋转腔室内设置有相对设置的两个能够对储药瓶阵列排布的排药结构，两个排药结构之间设置有能够对其内储药瓶定点推出以及驱动两个排药结构上下翻转的推药组件，通过发药车、机器人、取药结构、排药结构、推药组件、出药组件和储药瓶等彼此之间相互协同、相互配合，可以在在保证对药品精准发放的基础上，加大对药品的存储运输量，可以实现对药品的自动精准发放。

本发明授权一种计算机控制的智能发药机器人在权利要求书中公布了：1.一种计算机控制的智能发药机器人，其特征在于：包括发药车（1）、机器人（2）和数显控制面板（9），发药车（1）和机器人（2）通过挂接结构（3）彼此可拆卸连接；发药车（1）的内部设置有旋转腔室（104），旋转腔室（104）的上侧设置有上开口（105），旋转腔室（104）的下侧设置有下开口（106），所述旋转腔室（104）内设置有相对设置的两个能够对储药瓶（10）阵列排布的排药结构（5），两个排药结构（5）之间设置有能够对其内储药瓶（10）定点推出以及驱动两个排药结构（5）上下翻转的推药组件（6），推药组件（6）上设置有能够对两个排药结构（5）间距进行调节的调距组件（7）；下开口（106）处两侧设置有用于将储药瓶（10）从发药车（1）内取出的取药结构（4），两个取药结构（4）之间设置有能够在两者之一导出储药瓶（10）的出药组件（8），所述上开口（105）处设置有能够对其密封防护的顶盖（101）；所述推药组件（6）包括外形呈长方形的支撑框架（601），所述支撑框架（601）内设置有中心移块（602），中心移块（602）上固定设置有第二气推杆（603），第二气推杆（603）采用双向电动推杆，第二气推杆（603）的两个推杆头端均固定连接有推药块（604），所述支撑框架（601）上分别设置有能够驱动中心移块（602）沿X向移动的X向驱动机构和能够驱动中心移块（602）沿Y向移动的Y向驱动机构，数显控制面板（9）的输出端电连接至第二气推杆（603）的输入端；X向驱动机构包括开设在支撑框架（601）沿其宽度方向两端框杆内的X向滑槽（612），X向滑槽（612）内滑动设置有X向滑块（613），X向滑槽（612）内转动设置有X向丝杠（614），X向滑块（613）内贯穿开设有用于与X向丝杠（614）配合螺纹连接的第一螺纹孔，X向丝杠（614）的一端由固定设置在支撑框架（601）内的X向电机（611）驱动转动，两个X向滑块（613）之间固定连接有两个平行分布的X向导杆（605），中心移块（602）上贯穿开设有与X向导杆（605）彼此配合的X向导向滑孔，数显控制面板（9）的输出端电连接至X向电机（611）的输入端；Y向驱动机构包括开设在支撑框架（601）沿其长度方向两端框杆内的Y向滑槽（608），Y向滑槽（608）内滑动设置有Y向滑块（609），Y向滑槽（608）内转动设置有Y向丝杠（610），Y向滑块（609）内贯穿开设有用于与Y向丝杠（610）配合螺纹连接的第二螺纹孔，Y向丝杠（610）的一端由固定设置在支撑框架（601）内的Y向电机（607）驱动转动，两个Y向滑块（609）之间固定连接有两个平行分布的Y向导杆（606），中心移块（602）上贯穿开设有与Y向导杆（606）彼此配合的Y向导向滑孔，数显控制面板（9）的输出端电连接至Y向电机（607）的输入端；所述排药结构（5）包括外形呈长方体形状的排药盒（501），排药盒（501）上贯穿开设有按照矩形阵列方式分布的用于对储药瓶（10）进行储放的储药孔（502），每个储药孔（502）内均设置有若干个用于对储药瓶（10）在储药孔（502）内弹性卡定的弹簧片（504），弹簧片（504）的一端设置在储药孔（502）内壁开设有的嵌槽（503）内，每个储药孔（502）内均设置有用于对其内储药瓶（10）进行检测的检测传感器（505），检测传感器（505）采用光电传感器，检测传感器（505）的输出端电连接至数显控制面板（9）的输入端，在中心移块（602）由X向驱动机构和Y向驱动机构驱动移动过程中，中心移块（602）的位置分别与各个储药孔（502）依次对应；所述调距组件（7）设置有分布在支撑框架（601）沿长度方向两端的两个，每个调距组件（7）均包括分别与两个排药结构（5）对应的第三电动伸缩杆（701），第三电动伸缩杆（701）的推杆头端与排药盒（501）彼此固定连接，第三电动伸缩杆（701）的两侧设置有以其为中心对称分布的两个导向杆（702），导向杆（702）的一端固定连接至支撑框架（601）上，导向杆（702）的另一端滑动连接至排药盒（501）对应位置开设有的导向滑孔内，数显控制面板（9）的输出端电连接至第三电动伸缩杆（701）的输入端；所述出药组件（8）包括分别开设在下开口（106）内部两侧壁的调节滑槽（809），调节滑槽（809）内滑动设置有调节滑块（805），调节滑槽（809）内转动设置有调节丝杠（806），调节滑块（805）上贯穿开设有与调节丝杠（806）配合螺纹连接的螺纹孔，调节丝杠（806）的一端由固定设置在发药车（1）内的第二电机（810）驱动转动，两个调节滑块（805）之间设置有接料结构，所述数显控制面板（9）的输出端电连接至第二电机（810）的输入端；所述接料结构包括调节杆（801），调节杆（801）的两端分别与两个调节滑块（805）彼此固定连接，调节杆（801）外侧转动设置有转筒（802），转筒（802）上架设有柔性出药带（804），柔性出药带（804）采用弹性布料材料制成，所述柔性出药带（804）的两侧分别与下开口（106）两侧内壁彼此固定连接，所述柔性出药带（804）的两侧高度位置与出药口（107）底侧高度位置一致。

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