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龙图腾网恭喜安徽钟南消防科技有限公司申请的专利一种消防主机值守机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761532.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种消防主机值守机器人控制系统是由褚飞飞设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消防主机值守机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种消防主机值守机器人控制系统，涉及消防值守机器人控制技术领域，包括数据获取端、按键盘平面图像获取端、键位控制点获取端、历史控制数据分析端、修正数值获取端和实际移动距离获取端；通过对触手在横向驱动轴和纵向驱动轴分别对应的实时预计移动距离进行修正，进而获得触手在横向驱动轴和纵向驱动轴上分别对应的横向实际移动距离和纵向实际移动距离，根据触手在横向驱动轴和纵向驱动轴上分别对应的横向实际移动距离和纵向实际移动距离对触手进行移动控制，减小触手在进行每次操作时操作键位对应的操作点和操作键位的键位控制点之间的位置偏差，以提高触手在进行操作时的准确性。

本发明授权一种消防主机值守机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种消防主机值守机器人控制系统，其特征在于，包括：数据获取端，对值守机器人触手在每次操作中所对应操作键位，以及触手在对应操作键位的操作点进行获取；按键盘平面图像获取端，对消防主机按键盘的平面图像进行获取；键位控制点获取端，将按键盘平面图像中各个键位的轮廓线的中心点作为各个键位分别对应的键位控制点；历史控制数据分析端，将消防主机机器人横向驱动轴和纵向驱动轴的使用时长，与机器人触手的键位控制点和操作点进行综合分析，获得触手横向驱动影响系数和纵向驱动影响系数以及横向偏差数值和纵向偏差数值；修正数值获取端，将触手的横向驱动影响系数和纵向驱动影响系数以及横向偏差数值和纵向偏差数值与横向驱动轴和纵向驱动轴的实时使用时长进行综合分析，获得触手的横向修正计算公式和纵向修正计算公式，根据触手的横向修正计算公式和纵向修正计算公式，计算获得触手对应的横向修正数值和纵向修正数值；实际移动距离获取端，根据触手对应的横向修正数值和纵向修正数值，以及触手在横向驱动轴和纵向驱动轴上分别对应的实时预计移动距离，获得触手的横向实际移动距离和纵向实际移动距离；控制端，根据触手在横向驱动轴和纵向驱动轴上分别对应的横向实际移动距离和纵向实际移动距离对触手进行移动控制。

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