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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411715155.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统是由国凯;王德庆;黄晓明;孙杰设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统，属于机器人刚度辨识技术领域，包括：任选多个不同的施加外载荷作为初始载荷组，计算得到初始载荷组的适应性评价指标和初始载荷组所对应观测矩阵的条件数，进而建立面向系统扰动的辨识载荷评价指标；其中，不同外载荷的大小及方向均不同；以面向系统扰动的辨识载荷评价指标最小化为目标，联合机器人承受负载约束力限位为约束条件，构建面向系统扰动的变载荷评价模型，根据模型求解结果选定最优载荷组；基于最优载荷组，利用并联绳驱测量加载系统对机器人进行刚度辨识试验，测量机器人在不同载荷下末端靶球的坐标值，计算得到变形矢量，进而计算得到准确的机器人关节刚度。

本发明授权基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法，其特征在于，包括：任选多个不同的施加外载荷作为初始载荷组，计算得到初始载荷组的适应性评价指标和初始载荷组所对应观测矩阵的条件数，进而建立面向系统扰动的辨识载荷评价指标；其中，不同外载荷的大小及方向均不同；以面向系统扰动的辨识载荷评价指标最小化为目标，联合机器人承受负载约束力限位为约束条件，构建面向系统扰动的变载荷评价模型，根据模型求解结果选定最优载荷组；基于最优载荷组，利用并联绳驱测量加载系统对机器人进行刚度辨识试验，测量机器人在不同载荷下末端靶球的坐标值，计算得到变形矢量，进而计算得到机器人关节刚度；所述并联绳驱测量加载系统包括机器人本体和并联绳驱施力加载平台，所述并联绳驱施力加载平台包括绳驱结构；待测试的机器人本体固定在刚性底座中心，所述刚性底座通过地脚螺栓稳定安装在地面上；所述机器人本体的末端通过机器人连接法兰与六维力矩传感器连接，所述六维力矩传感器通过传感器连接法兰与受力装置连接，所述受力装置的外侧面上设有靶球，靶球上套设有靶球十字架；所述六维力矩传感器与中央控制器通信，用于实时采集施加的外载荷的大小及方向并反馈至中央控制器；所述受力装置通过绳驱结构施加不同大小、不同方向的外载荷；所述绳驱结构以三维多面体布局分布，覆盖不同的受力方向。

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