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龙图腾网恭喜国家深海基地管理中心申请的专利基于载人深潜器的多源数据融合准实时高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411605866.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于载人深潜器的多源数据融合准实时高精度定位方法是由刘以旭;孙永福;赵晟娅;杨磊;唐嘉陵;齐海滨;张奕设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于载人深潜器的多源数据融合准实时高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于载人深潜器的多源数据融合准实时高精度定位方法，属于水下定位技术领域，用于载人深潜器水下定位，包括获得不同传感器精度及观测噪声，对等深度点的声速剖面中的异源声速剖面进行数据融合处理，得到融合处理后的精确声速剖面；对融合处理后的精确声速剖面进行处理，获得全海深声速剖面；进行声速剖面替换，用准实时声速剖面进行水声定位，通过水声通讯设备反馈载人深潜器实时位置；基于下潜海域当日声速剖面和历史多源声速剖面进行融合处理，获得当日准实时声速剖面，用于次日载人深潜器下潜定位。本发明充分考虑时空参数误差，降低声速剖面时空误差对定位的影响，提高载人深潜器水下定位精度。

本发明授权基于载人深潜器的多源数据融合准实时高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.基于载人深潜器的多源数据融合准实时高精度定位方法，其特征在于，包括：S1.对历史多源声速剖面、利用温盐深仪数据计算的声速剖面和载人深潜器现场观测的多源声速剖面进行预处理，获得等深度点的声速剖面数据，预处理包括数据插值、剔除异常值、移动平滑和一致性检查；S2.获得传感器观测噪声指标，使用改进的最小方差估计方法，对等深度点的声速剖面中的异源声速剖面进行数据融合处理，得到融合处理后的精确声速剖面；S3.对融合处理后的精确声速剖面进行处理，获得全海深声速剖面；S4.进行声速剖面替换，将全海深声速剖面作为准实时声速剖面使用，布放水声吊阵，用准实时声速剖面进行水声定位，通过水声通讯设备反馈载人深潜器实时位置，并通过深度计进行精度评估；S5.回收载人深潜器后，通过载人深潜器当日下潜观测信息获得下潜海域当日声速剖面，基于下潜海域当日声速剖面和历史多源声速剖面进行融合处理，获得当日准实时声速剖面，用于次日载人深潜器下潜定位；使用改进的最小方差估计方法，对等深度点的声速剖面中的异源声速剖面进行数据融合处理包括： ；式中，为融合后的异源声速剖面，是历史多源声速剖面，是利用温盐深仪数据计算的声速剖面，是载人深潜器现场观测的多源声速剖面，分别是历史多源声速剖面、利用温盐深仪数据计算的声速剖面和载人深潜器现场观测的多源声速剖面的权重系数； ；式中，表示历史多源声速剖面的噪声方差，表示利用温盐深仪数据计算的声速剖面的噪声方差，表示载人深潜器现场观测的多源声速剖面的噪声方差，分别是对应的权重，是不同传感器所得声速剖面的可信度系数，表示深潜器的声速剖面可信度系数，，表示深潜器上升的声速剖面可信度系数，表示深潜器下潜的声速剖面可信度系数，根据时间误差和海域重叠度确定，根据两次声速剖面的面积差确定，深潜器上升和下潜两次的声速剖面可信度为最优可信，温盐深仪传感器所得声速剖面的可信度为次优可信。

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