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龙图腾网恭喜杭州智仝科技有限公司申请的专利冗余电驱动系统功率分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119037170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411548571.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权冗余电驱动系统功率分配方法是由汤曦东;吴奇斌;郝欣心;曾楚芸设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本冗余电驱动系统功率分配方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种冗余电驱动系统功率分配方法，基于轴上的驱动目标和电池电机的状态和参数，确定电池的约束级别，以设置各电池组的最大功率；计算电池组最优功率配置，并据此设置功率矩阵、扰动项、目标功率向量；确定各个电机约束级别并据此调整功率矩阵和扰动项；根据功率矩阵的满秩条件和功率分配比的合理性条件，判断能否得到合理的功率配比，如条件不满足，则由低到高逐层去除约束，直至条件满足，否则通知上层控制器或模块处理；根据获得的功率配比，计算每个电机的输出功率；本发明提供了最优化不同层级约束条件下冗余电驱动系统的功率分配的通用方法，简化了设计开发，降低开发周期和成本，而且计算代价低，可在实时控制系统中实现。

本发明授权冗余电驱动系统功率分配方法在权利要求书中公布了：1.一种冗余电驱动系统功率分配方法，其特征在于：包括以下步骤：a获取轴上输出要求：从上层控制器或者控制模块获得轴上输出要求；b获取各电池电机状态参数：从前端控制模块获得电池和电机的状态及各项参数；c计算各电池组最大输出功率：确定各个电池的约束级别和组成各电池组的组合方式，计算各个电池组的最大输出功率；计算各个电池组的最大输出功率时，在最大输出功率范围内，根据电池参数设置调整每个电池组的输出功率，达到全局最优；根据电池组最优功率配置，设置功率矩阵p、扰动项p0、目标功率向量A；d设置各电机最大输出功率：确定各个电机的约束级别，设置各个电机的最大输出功率；确定受约束的电机的输出功率；然后依据被约束的电机来置功率矩阵p和扰动项p0；e判断电机是否满足需求：判断当前电机在已确定的约束下是否能够满足轴上输出需求，如不满足，由低到高逐层去除电机约束，直至满足轴上输出要求，否则向上层控制器或者控制模块报告：部分轴上输出要求无法满足，需要调整目标；判断当前电机在已确定的约束下是否满足轴上输出需求，通过判断功率矩阵p是否满秩，如不满秩，表明电机约束过多，无法达到轴上输出目标，则由低到高逐层去除电机约束，直至满秩条件满足；f判断功率分配比是否合理：计算功率分配比，并判断功率分配比是否合理，如不合理，由低到高逐层去除电池约束，直至合理条件满足，否则向上层控制器或者控制模块报告：部分轴上输出要求无法满足，需要调整目标；计算功率分配比通过矩阵计算来得到分配控制向量r＝pTppT-1A-p0；是功率分配比，j＝1,2,…,m-n；g计算电机输出功率：根据功率分配比，计算每个电机的输出功率。

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