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龙图腾网恭喜浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心申请的专利一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119051523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411545872.6，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法是由史婷娜;王敢;曹彦飞;李晨;王志强设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法。方法包括：对机器人关节电机实施时延控制算法，调整增益系数使电机正常稳定运行；建立时延估计误差估计模型，将之前时刻时延估计误差的估计值、实际电流矢量及参考值输入模型中处理后输出当前时延估计误差的估计值；构建改进时延控制算法并实施，改进机器人关节电机的误差动力学方程，最终获得控制电压并通过SVPWM对电机进行控制，实现电流跟踪控制时延估计误差补偿。本发明能够对时延估计误差进行科学合理地估计，从梯度下降角度给出其具体离散迭代表达式，通过在控制律中加入补偿项，补偿时延估计误差的同时减小电流跟踪误差，从而实现机器人关节电机的高精度电流跟踪。

本发明授权一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法，其特征在于，包括：步骤1对机器人关节电机实施时延控制算法，并调整时延控制算法的增益系数，使得机器人关节电机正常稳定运行；步骤2建立机器人关节电机正常稳定运行时的时延估计误差估计模型，将上一时刻的机器人关节电机的电流跟踪控制时延估计误差的估计值、前两个时刻的实际电流矢量和参考电流矢量输入时延估计误差估计模型中，时延估计误差估计模型处理后输出当前时刻的机器人关节电机的电流跟踪控制时延估计误差的估计值；步骤3根据当前时刻的机器人关节电机的电流跟踪控制时延估计误差的估计值构建改进时延控制算法，对机器人关节电机实施改进时延控制算法，从而改进机器人关节电机在时延控制作用下的误差动力学方程，最终获得机器人关节电机的控制电压；步骤4根据机器人关节电机的控制电压获得机器人关节电机的三相驱动电压，从而对机器人关节电机进行控制，以进行机器人关节电机的电流跟踪控制时延估计误差补偿，实现机器人关节电机的电流跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。