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龙图腾网恭喜江苏齐鑫智能科技有限公司申请的专利应用于封闭仓档案存储设备的双机械手存取档案盒方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411426705.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于封闭仓档案存储设备的双机械手存取档案盒方法是由王宏亮;贡晓伟;夏云飞设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于封闭仓档案存储设备的双机械手存取档案盒方法在说明书摘要公布了：本发明公开了应用于封闭仓档案存储设备的双机械手存取档案盒方法，涉及智能档案管理技术领域，包括以下步骤：PC端给机械手A发送动作指令，当动作指令为一般存取动作指令时，PLC系统需再判断另一机械手B是否处于空闲，根据位置判定策略，获取机械手A与B的位置信息，判断机械手A与机械手B的指令位置是否相互影响，若检查机械手A动作指令的停止位置与机械手B冲突，则PLC系统为机械手B生成避让动作指令策略并执行。本发明确保在高效执行档案存取指令的同时，避免了机械手之间的路径冲突，极大地提高了系统的整体运行效率，降低了设备的损耗率，从而提升了智能档案柜系统的使用寿命和档案管理的智能化水平。

本发明授权应用于封闭仓档案存储设备的双机械手存取档案盒方法在权利要求书中公布了：1.应用于封闭仓档案存储设备的双机械手存取档案盒方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：PC端给机械手A发送动作指令，PLC系统根据实际情况判断机械手A是否空闲状态，如果空闲则接收动作指令，否则回复PC端机械手A正繁忙；步骤二：当动作指令为一般存取动作指令时，PLC系统需再判断另一机械手B是否处于空闲；步骤三：当机械手B不空闲时，则根据位置判定策略，获取机械手A与B的位置信息，判断机械手A与机械手B的指令位置是否相互影响，若不影响，则根据常规单手移动逻辑执行该存取动作指令；步骤四：当机械手B空闲时，继续等待300ms，若还是处于空闲状态，则根据冲突判定策略，获取机械手A与B的X轴位置信息，检查机械手A的动作指令的停止位置是否冲突，不冲突则根据常规单手移动逻辑执行该存取动作指令；若等待300ms后，机械手B处于不空闲状态，则正常执行双手移动逻辑；步骤五：若检查机械手A动作指令的停止位置与机械手B冲突，则PLC系统为机械手B生成避让动作指令策略，根据避让动作指令策略，则正常执行双手移动逻辑;所述步骤三的位置判定策略为：机械手B目标位置的Y值是否落于[机械手A目标位置-iMinSpaceY,机械手A目标位置+iMinSpaceY]这个区间内，如是则双手指令位置互相影响，不能同时工作，其中iMinSpaceY表示机械手A与机械手B的Y轴方向的安全间隙；所述步骤四的冲突判定策略包括：机械手A在机械手B前端，如果机械手A的最终X轴位置+iMinSpaceX小于等于机械手B实际位置那么就不需要避让，否则需要避让；其中iMinSpaceX表示机械手A与机械手B的X轴方向安全间隙；所述步骤五中避让动作指令策略包括：当机械手A在机械手B前端，如果机械手A在X轴最终位置的X值小于：R_Limit_Max-iMinSpaceX，那么机械手B的X值=MAX（机械手A的最终X值，RLimit_Min）+iMinSpaceX，且机械手B的Y值不变，其中R_Limit_Max表示机械手最大可旋转X值；否则机械手B的X值=MIN机械手A的最终X值-iMinSpaceX，R_Limit_Max-iMinSpaceX，机械手B的X当前值，即取其中最小值，机械手B需要前后交叉Y值需要改变；其中，X轴是指机械手整体X移动，Y轴是指机械手的整体Y轴移动，Z轴是指机械手中机械勾爪的伸出方向，C轴是指机械手中机械夹爪收缩方向，R轴是指机械手的自我旋转方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏齐鑫智能科技有限公司，其通讯地址为：213000 江苏省常州市金坛区金湖路679号长三角华罗庚科创港C1幢1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。