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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411078694.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法是由钱林方;邹权;魏凯;陈龙淼;徐亚栋;陈光宋;陈红彬;佟明昊设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，属于机电系统控制领域，首先根据机理及动力学方程建立机电伺服系统的控制模型；之后在控制模型基础上，提出了一种带有模型参数的扩张状态观测器，在扩张状态观测器收敛性得到保证的情况下，参数估计误差可以稳定地从扩张的状态中估计出来，并将其用于构建机电系统的自适应参数估计律。和传统方法相比，本发明无需额外的传感器，仅需知道系统输入以及系统输出的信息就可以完成对系统状态和系统参数的准确估计，对控制信号以及控制器没有要求，被估计动态能够快速收敛至其真实值，收敛速度快，估计精确度高。

本发明授权一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法在权利要求书中公布了：1.一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，其特征在于，包括：步骤1、建立机电系统的数学模型，即机电系统动力学方程： 其中x1为机电系统的位置，x2为机电系统的速度，是参数向量w＝[w1，w2，w3，w4]T的估计值，w1＝ikMm，w2＝kTm，w3＝Bm，w4＝Ffm；φx，u＝[u，-x1，-x2，-1]为机电系统动态向量，u为电机输入电流；为参数估计误差；d＝Fdm为机电系统等效未知扰动；kT为机电系统弹性刚度，B为机电系统阻尼，Ff为机电系统摩擦力，Fd为机电系统未知扰动力，m为机电系统质量；为的转置；wT为w的转置；kM为电机力矩常数；i为传动比；步骤2、设计考虑系统参数的扩张状态观测器：基于步骤1建立的机电系统的数学模型，将系统未知扰动视为扩张的系统状态，设计考虑系统参数的扩张状态观测器，对未知系统动态以及参数估计误差进行估计； z＝[z1，z2，ze]T是对状态x＝[x1，x2，xe]T的估计，η为扩张状态观测器增益，为扩张状态观测器误差，xe为未知扰动d等效的系统状态，是参数w＝[w1，w2，w3，w4]T的估计值；步骤3、设计基于扩张状态观测器的参数估计自适应律：基于步骤2设计的扩张状态观测器，设计自适应参数估计律，对机电系统未知参数进行精确估计： N为参数估计增益，φz，u＝[u，-z1，-z2，-1]为系统动态向量估计值，||φz，u||是φz，u的二范数。

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