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龙图腾网恭喜广西交科集团有限公司;桂林航天工业学院;河南开封科技传媒学院申请的专利一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118884974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410910342.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法是由魏金占;郑逢斌;朱其义;覃福军;孟芸;杨钰娟;张磊;沈夏炯;丁伟;王正伟;焦利伟设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机图形学与地理信息科学技术领域，其具体公开了一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法。本发明采用二维空间线和面的相互约束，以升维降维思维为引导，将自由哈密顿路径节点度为2的必要条件的深度挖掘使用，通过点临三角形必然存在删除和保留状态，实现了节点度降低为2求解无人机巡逻路径的目标。

本发明授权一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取巡逻点坐标，将巡逻点分布在二维平面内；S2、通过巡逻点构建三角网，使得所有巡逻点分布在三角网中，并将三角网转为面；S3、搜索三角网中的任一巡逻点作为初始环绕点，以初始环绕点为中心，搜索包含初始环绕点的三角形作为已选三角形，且已选三角形构成一已选区域，选择已选区域中任一已选三角形作为待删除三角形；S4、搜索已选区域外的另一巡逻点作为环绕点，以环绕点为中心确定已选区域，选择已选区域中任一已选三角形作为待删除三角形，且选择的待删除三角形之间不存在边相邻和点相邻的情况；S5、重复步骤4，直至完成整个三角网中待删除三角形的搜索；S6、搜索三角网中除最外围边线上的巡逻点，将不在待删除三角形上的巡逻点作为孤立点，若不存在孤立点，则进入下一步骤，若存在孤立点，则搜索包括孤立点的一个三角形作为合并三角形，若合并三角形与待删除三角形边相邻，且不存在仅通过点相邻的情况，则停止搜索进入下一步骤，否则，搜索与合并三角形边相邻的另一三角形作为新的合并三角形，重复上述搜索方法，直至搜索到的合并三角形与待删除三角形边相邻，且不存在仅通过点相邻的情况，则停止搜索，进入下一步骤；S7、将待删除三角形以及合并三角形删除；S8、搜索三角网中是否存在岛洞，若不存在岛洞，则进入下一步骤，若存在岛洞，则将岛洞去除，在去除岛洞时，搜索与岛洞边相邻的三角形，若该三角形包括三角网的最外围边线，则将该三角形与岛洞合并，去除岛洞，若该三角形不包括三角网的最外围边线，则将该三角形与岛洞合并后作为新的岛洞搜索相邻边的三角形，重复上述步骤，直至合并的三角形包括三角网的最外围边线，若搜索的三角形与岛洞合并后出现悬点，则该三角形不能作为搜索结果；S9、将三角网中剩余的三角形合并，合并后得到的多边形边界即为路径的规划结果。

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