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龙图腾网恭喜重庆第二师范学院;重庆重大产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于流形嵌入的三维点云融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410912569.9，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于流形嵌入的三维点云融合方法是由陈多;葛垚;廖承周设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于流形嵌入的三维点云融合方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于流形嵌入的三维点云融合方法，包括：获取待重建目标的多帧点云数据，并对每帧点云数据进行体素化；针对每帧体素化后的点云数据：通过哈希索引建立体素与积累模型中对应点的邻近关系，其中，初始状态下，将第一帧点云数据作为累积模型；将当前帧体素化后的点云数据中未建立起邻近关系的体素加入到累积模型中，基于当前帧体素化后的点云数据中建立起邻近关系的每个体素对累积模型进行验证，利用建立邻近关系的体素对通过验证的累积模型进行点到曲面的融合更新；利用所有体素化后的点云数据完成对累积模型的融合更新后，输出所述累积模型，作为待重建目标的重建结果。本方法可以在保持低计算复杂性的同时，实现高精度重建。

本发明授权一种基于流形嵌入的三维点云融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于流形嵌入的三维点云融合方法，其特征在于，包括：获取待重建目标的多帧点云数据，并对每帧点云数据进行体素化；针对每帧体素化后的点云数据：通过哈希索引建立体素与积累模型中对应点的邻近关系，其中，初始状态下，将第一帧点云数据作为累积模型；将当前帧体素化后的点云数据中未建立起邻近关系的体素加入到累积模型中，基于当前帧体素化后的点云数据中建立起邻近关系的每个体素对累积模型进行验证，利用建立邻近关系的体素对通过验证的累积模型进行点到曲面的融合更新；利用所有体素化后的点云数据完成对累积模型的融合更新后，输出所述累积模型，作为待重建目标的重建结果；基于当前帧体素化后的点云数据中建立起邻近关系的每个体素对累积模型进行验证，利用建立邻近关系的体素对通过验证的累积模型进行点到曲面的融合更新，包括：针对当前帧体素化后的点云数据中建立起邻近关系的每个体素：确定出累积模型中通过哈希索引确定出的三维采样点集其中，三维采样点集中的每个三维采样点均为累积模型中与当前帧体素化后的点云数据中的体素Vk邻近的三维采样点；利用当前帧体素化后的点云数据中的体素Vk对三维采样点进行初次验证；若对三维采样点的初次验证通过，对三维采样点进行二次验证；若对三维采样点的初次验证不通过，确定三维采样点不参与当前帧体素化后的点云数据对累积模型的更新过程；若对三维采样点的二次验证通过，确定三维采样点参与当前帧体素化后的点云数据对累积模型的更新过程；若对三维采样点的二次验证不通过，确定三维采样点不参与当前帧体素化后的点云数据对累积模型的更新过程；对参与累积模型的更新过程的三维采样点，基于当前帧体素化后的点云数据对三维采样点进行点到曲面的融合更新。

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