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龙图腾网获悉沈阳大学申请的专利一种复合型6自由度并联稳定平台获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222680940U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420896466.3，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种复合型6自由度并联稳定平台是由高强;王起钢;韩晓微;齐晓轩;王朝晖;付晞焙;高悦桐;郭云乾设计研发完成，并于2024-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合型6自由度并联稳定平台在说明书摘要公布了：本发明提供了一种复合型6自由度并联稳定平台，用于解决现有技术中存在的问题。该平台包括第一运动平台、第二运动平台和第三运动平台，以及3条可伸缩的运动支链、6个万向节、1个双球铰连接件和一个履带驱动装置。第二平台位于第一平台与第三平台之间，构成了一种复合型结构。通过该结构，本实用新型实现了宏微调控、空间适应性强、耦合弱、静平衡稳定等特点。第一平台与第二平台之间采用3‑RPS型并联平台，而第二平台与第三平台之间采用履带驱动型并联平台，从而充分发挥了各自的优势。本发明的实施例相对于现有技术具有更好的稳定性、承载能力和适应性，结构紧凑，体积小等。

本实用新型一种复合型6自由度并联稳定平台在权利要求书中公布了：1.一种复合型6自由度并联稳定平台，其特征在于：包括第一运动平台1、第二运动平台3和第三运动平台6，3条可伸缩的运动支链4，6个万向节2，1个双球铰连接件5以及一个履带驱动装置7；第二运动平台3在第一运动平台1、第三运动平台6之间：第一运动平台1上固定了三个万向节2，分别是第一万向节2-1、第二万向节2-2、第三万向节2-3，并且上述的三个万向节2在第一运动平台1上呈正三角形的分布，然后上述的三个万向节2分别连接三条第一可伸缩的运动支链4-1、第二可伸缩的运动支链4-2、第三可伸缩的运动支链4-3的底部，接着所述的三条可伸缩的运动支链4分别连接第二运动平台3下端的固定的同样呈正三角分布的三个万向节2，分别是第四万向节2-4、第五万向节2-5、第六万向节2-6,使得三条可伸缩的运动支链4相互平行，第二运动平台3上端通过双球铰连接件5与第三运动平台6下端连接，第三运动平台6通过固连履带驱动装置7与第二运动平台3上端接触使其能够给第三运动平台6提供移动的能力。

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