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龙图腾网恭喜南京尔顺科技发展有限公司申请的专利一种全方位水箱清洗平移车及融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118371465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410302398.8，技术领域涉及：B08B3/02；该发明授权一种全方位水箱清洗平移车及融合定位方法是由郑伟;钱峰;王莉设计研发完成，并于2024-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全方位水箱清洗平移车及融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全方位水箱清洗平移车及融合定位方法，平移车包括旋转立柱和全方位平移车本体；旋转立柱可转动地设于全方位平移车本体上；旋转立柱上设有组合喷嘴，该组合喷嘴包括可分别上下移动的第一喷嘴和第二喷嘴,进行交错设置；提出平移车上设有惯导与超声波融合定位装置。本发明提出超声波与惯性测量单元融合模型，自动推理全方位平移车本体在复杂、潮湿的水箱环境的实时位置及姿态，便于全方位平移车本体移动及精准的清洗作业，定位精度高、自动化程度高、清洗效率高。

本发明授权一种全方位水箱清洗平移车及融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种全方位水箱清洗全方位平移车本体的融合定位方法，其特征在于：包含以下步骤：S1：根据惯性测量单元IMU传感器输出的信息完成的移动全方位平移车本体推测模型；所述步骤S1还包括以下步骤：S11：在移动平台设置超声波与惯性测量单元，x轴方向与全方位平移车本体坐标系以及超声波定位系统坐标系的x轴一致；S12：基于惯性测量单元的输出量，对全方位平移车本体的运动状态进行分析： 式中：xt，yt为全方位平移车本体当前时刻位置，vxt，vyt为全方位平移车本体当前运动速度，Δt为全方位平移车本体控制周期，εx，εy，εvx，εvy为空间位置、速度的随机误差，at为全方位平移车本体x轴方向加速度；S13：为方便融合算法分析，将上述公式用向量形式表达为 式中：xt＝xt,yt,vxt,vyt,θt,ut＝at,θt,ε＝εx,εy,εvx,εvy,εθ,且εθ～N0,R；θt为全方位平移车本体当前偏航角，εθ为偏航角的随机误差；S2：根据超声波定位系统建立观测模型；S3：获得推测模型和观测模型之后，对超声波观测与惯性测量单元进行融合，实时推测全方位平移车本体的位姿。

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