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龙图腾网恭喜广州三雅摩托车有限公司申请的专利一种摩托车用安全刹车系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117698667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410009624.3，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权一种摩托车用安全刹车系统及方法是由李榕炘;冼钊华设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摩托车用安全刹车系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轮毂电机刹车控制系统的技术领域，且公开了一种摩托车用安全刹车系统及方法，所述系统包括行驶道路特征数据采样模块、行驶道路危险特征识别模块、危险应急刹车保护执行模块；通过使用监控云镜头实时采集摩托车行驶道路前方特征图像数据，为实现精准识别摩托车前方道路危险特征提供数据支撑；对摩托车行驶道路前方特征图像数据进行平滑降噪预处理，增加摩托车行驶前方道路危险特征的识别精度；将标准摩托车行驶道路前方特征数据使用鲸鱼识别算法与行驶道路行人特征图像数据和行驶道路障碍物特征图像数据比较识别出摩托车前方道路中行人或障碍物，增加摩托车刹车系统对道路危险特征识别精度和可靠性。

本发明授权一种摩托车用安全刹车系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种摩托车用安全刹车方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、实时采集摩托车行驶道路前方特征图像数据，对摩托车行驶道路前方特征图像数据进行平滑降噪预处理并进行存储，所述S1包括以下步骤：S11、使用监控云镜头采集摩托车行驶道路前方特征图像数据并建立矩阵At＝a1t，…ait，…,aot；i＝1,2,3,…，o；其中At表示第t时刻摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵；ait表示第t时刻采集的第i个摩托车行驶道路前方特征图像数据；S12、采用SG滤波法对摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵At平滑降噪处理的操作步骤如下：对t时刻采用的摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵At形成的观测值进行滤波，用k-1阶多项式对其进行拟合处理，拟合公式为xt＝b0+b1t+b2t2+…+bk-1tk-1；其中xt表示摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵At中摩托车行驶道路前方特征图像数据ait；其中b0，b1，b2，bk-1分别表示拟合系数；摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵At拟合后形成拟合矩阵Xt；对拟合后矩阵Xt采用滤波模型计算滤波值，滤波模型算法公式为，P＝T×Ttrans×T-1×Ttrans×Xt其中T表示拟合矩阵xt的系数矩阵，Ttrans表示T的转置矩阵；采用滤波算法对摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵At加工降噪处理生成标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵S13、对预处理生成标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵采用数据库进行存储；S2、将预处理的摩托车行驶道路前方特征数据使用图像识别算法与行驶道路行人特征图像数据和行驶道路障碍物特征图像数据比较识别出摩托车前方道路的道路危险特征，所述S2包括以下步骤：S21、从数据库中调用标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵S22、建立行驶道路行人特征图像数据集合C＝c1，…，cn，…，c1；n＝1，2，3，…，1；其中cn表示第n种行驶道路行人特征图像数据；建立行驶道路障碍物特征图像数据集合D＝d1，…，dm，…，du；m＝1，2，3，…，u；其中dm表示第m种行驶道路障碍物特征图像数据；S23、采用鲸鱼算法识别出标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵中标准摩托车行驶道路前方特征图像数据与行驶道路行人特征图像数据集合C匹配的行驶道路行人特征图像数据cn；标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵中标准摩托车行驶道路前方特征图像数据与行驶道路障碍物特征图像数据集合D匹配的行驶道路障碍物特征图像数据dm；S24、当识别出标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵中存在行驶道路行人特征图像数据或行驶道路障碍物特征图像数据则表示摩托车行驶道路前方存在道路危险特征；S3、当识别出摩托车行驶道路前方的道路危险特征，主动采集摩托车到道路危险特征的距离值，所述S3包括以下步骤：S31、获取摩托车行驶道路前方存在道路危险特征数据；S32、采用距离雷达实时测量摩托车前轮到行人或障碍物的距离值p；S4、当摩托车到道路危险特征的距离值大于设定距离阈值，启动摩托车前轮轮毂电机刹车执行机构进行减速行驶，当摩托车到道路危险特征的距离值小于或等于设定距离阈值，同时启动摩托车前后轮轮毂电机刹车执行机构进行紧急制动行驶，所述S4包括以下步骤：S41获取摩托车前轮到行人或障碍物的距离值p；S42、将摩托车前轮到行人或障碍物的距离值p与设定危险距离阈值p危险阈值比较；当p＞p危险阈值，启动摩托车前轮轮毂电机刹车执行机构进行减速行驶；当p≤p危险阈值，同时启动摩托车前后轮轮毂电机刹车执行机构进行紧急制动行驶；S5、当识别出摩托车行驶道路前方的道路危险特征，启动摩托车尾部灯光提示单元和声音提示单元进行预警提示后方其他车辆驾驶员，所述S5包括以下步骤：S51、当识别出标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵中存在行驶道路行人特征图像数据或行驶道路障碍物特征图像数据则启动摩托车尾部指示灯和警报器进行预警提示后方其他车辆驾驶员行驶道路前方存在道路危险特征；S6、当识别出摩托车行驶道路前方的道路危险特征，则启动摩托车尾部视频提示单元，进行直观显示摩托车行驶道路前方的道路危险特并提示后方其他车辆驾驶员，所述S6包括以下步骤：S61、当识别出标准摩托车行驶道路前方特征图像数据矩阵中存在行驶道路行人特征图像数据或行驶道路障碍物特征图像数据则启动摩托车尾部视频显示器实时拍摄摩托车行驶道路前方存在行人或障碍物进行直观显示反馈给后方其他车辆驾驶员提示其行驶道路前方存在道路危险特征。

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