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龙图腾网恭喜南京长澄科技制造有限公司申请的专利一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117411360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311343981.5，技术领域涉及：H02P6/24；该发明授权一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质是由何嘉哲设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质，属于电磁制动器控制技术领域，该方法包括：采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号；采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号；基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的PWM信号；采集驱动电机的直流电压信号，对所述PWM信号进行修正，根据修正后的PWM信号控制所述电磁制动器。本发明通过电磁制动器实现对电机启停过程的稳定制动的同时降低电磁制动器的功耗。

本发明授权一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电磁制动器控制方法，基于电机与电磁制动器，其特征在于，包括：采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号；采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号；基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的PWM信号；根据PWM信号控制电磁制动器；其中，所述采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号包括：采集当前周期霍尔反馈的角速度，将所述角速度进行累加得到电机当前的电角度；采样电机的三相进电电压的瞬时值，利用滑动平均滤波器对所述瞬时值进行滤波，滤波器的截止频率选为带宽附近频率，乘以比例系数k，得到电机的三相进电电压前反馈值，将电机的三相进电电压前反馈值以及电机当前的电角度作为第一反馈信号；所述基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的PWM信号，包括：将第一反馈信号得到的电机的三相进电电压前反馈值以及电机当前的电角度与每相调制波数值相加；对每相相加后的数值进行Clark变换，得到控制所述电磁制动器的电压占空比的PWM信号；其中，所述电角度是指电压的相位，所述电角度和电压的瞬时值之间的关系为：Vt＝Vm*sinωt+θ；其中，Vm是电压的峰值，ω是角频率，θ是初相角。

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