恭喜南京航空航天大学王珉获国家专利权
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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243650B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310241185.4，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法是由王珉;索玉福;陈文亮;金霞;齐振超;张得礼;鲍益东;何健超;吕广渌;吕帅强;杜天宇;王泽宇;张之钰设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法在说明书摘要公布了：一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
本发明授权一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法在权利要求书中公布了：1.一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置，如果超出定义的误差允许范围，则考虑反馈信息，提示状态异常；第四，将实际采集的信息，包括TCP位姿信息和设备状态信息，按照需求显示在数字孪生模型上。
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