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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于迁移强化学习的大鼠机器人流畅控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211658458.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于迁移强化学习的大鼠机器人流畅控制方法是由郑能干;王泓宇;李琦琦;李佳臻设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于迁移强化学习的大鼠机器人流畅控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于迁移强化学习的大鼠机器人流畅控制方法，通过采集一定的大鼠机器人控制数据来构建一个关于大鼠的环境模型，然后基于此模型和流畅性限制条件在仿真环境中训练得到一个能够实现流畅控制的强化学习控制算法，再迁移环境模型和控制算法到真实环境中让算法能够快速自适应，来实现自动控制大鼠完成复杂迷宫任务。本发明实现对大鼠未来姿态更加准确的预测，同时能够衡量大鼠行为的不确定性，通过仿真平台的搭建，让强化学习算法能够在仿真平台中进行训练，无需大量数据训练强化学习模型，能够帮助算法在真实环境中快速自适应，本发明提出了一种流畅性度量指标，并结合强化学习控制算法，能够有效的实现对大鼠流畅准确的控制。

本发明授权一种基于迁移强化学习的大鼠机器人流畅控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于迁移强化学习的大鼠机器人流畅控制方法，其特征在于，通过以下方案实现：首先是基于ELSTM的环境模型构建、然后为仿真迷宫平台和仿真大鼠搭建、接着是RTRPO控制算法仿真环境训练、最后为ELSTM和RTRPO在线自适应，其中仿真迷宫平台是基于集成环境模型构建，在该环境模型中加入流畅性度量指标的限制，使用RTRPO控制算法来完成仿真训练任务；将ELSTM环境模型和RTRPO控制算法迁移到真实环境，通过与真实环境交互来修正ELSTM环境模型，然后通过ELSTM环境模型产生虚拟数据来帮助RTRPO控制算法快速完成在线自适应得到针对当前大鼠机器人的流畅控制；所述ELSTM环境模型的输入为真实大鼠的关键姿态点和当前的刺激指令信息，输出为受到刺激后真实大鼠下一时刻的关键姿态点，采用L2距离作为损失函数对ELSTM环境模型进行训练，所述关键姿态点是基于第三视角俯拍视频，通过基于差值的背景建模方法，对视频中真实大鼠机器人的关键点进行检测提取得到，设置8个二维关键点，包括头、尾巴根部、左前爪、左后爪、右前爪、右后爪、颈部中点以及脊柱中点；所述仿真迷宫平台采用MuJoCo软件进行仿真迷宫环境的搭建，使用训练好的ELSTM环境模型来表示仿真大鼠受刺激后位置的变化；基于搭建好的仿真迷宫平台，在流畅性指标限制条件下训练得到一个能控制仿真大鼠机器人流畅的完成迷宫任务的RTRPO控制算法，所述RTRPO控制算法的策略函数，根据仿真大鼠关键姿态点实时给出指令控制大鼠行为，让仿真大鼠机器人流畅的完成迷宫任务，所述指令为左转、右转、前进、停止。

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