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龙图腾网恭喜中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利腰圆形焊件的自动堆焊方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115609197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211414648.4，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权腰圆形焊件的自动堆焊方法、系统、设备及介质是由王玮;刘向东;万小丽设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本腰圆形焊件的自动堆焊方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种腰圆形焊件的自动堆焊方法、系统、设备及介质，涉及焊接技术领域，该方法包括：获取机械臂的基坐标系、机械臂上焊枪枪头的工具坐标系，并确定工具坐标系原点在基坐标系中的坐标位置；建立腰圆形焊件的工件坐标系；确定腰圆形焊件的分割线，将腰圆形焊件分割为以分割线对称的两个堆焊区域，分别为第一堆焊区域和第二堆焊区域；基于坐标位置和预设的堆焊执行动作，控制焊枪工作，以在第一堆焊区域内完成堆焊；控制腰圆形焊件以轴线为旋转轴旋转180°；基于坐标位置和预设的堆焊执行动作，控制焊枪动作，以在第二堆焊区域内进行堆焊。本方案实现了简化焊枪中机械臂路径规划、姿态调整过程简化的目的。

本发明授权腰圆形焊件的自动堆焊方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种腰圆形焊件的自动堆焊方法，其特征在于，包括：获取机械臂的基坐标系、机械臂上焊枪枪头的工具坐标系，并确定工具坐标系原点在基坐标系中的坐标位置；所述工具坐标系原点为焊枪的枪头；建立腰圆形焊件的工件坐标系，以确定焊枪在所述腰圆形焊件上的作业方向和安装在焊枪上检测元件的检测方向；所述工件坐标系的X轴与所述工具坐标系的X轴平行，所述工件坐标系的Y轴与工具坐标系的Y轴平行；确定腰圆形焊件的分割线，将腰圆形焊件分割为以分割线对称的两个堆焊区域，分别为第一堆焊区域和第二堆焊区域；基于所述坐标位置和预设的堆焊执行动作，控制焊枪工作，以在第一堆焊区域内完成堆焊；控制腰圆形焊件以轴线为旋转轴旋转180°；基于所述坐标位置和预设的堆焊执行动作，控制焊枪动作，以在第二堆焊区域内进行堆焊；其中，确定腰圆形焊件的分割线，将腰圆形焊件分割为以分割线对称的第一堆焊区域和第二堆焊区域，包括：以腰圆形焊件端面的弧形段中点连线为分割线，使得所述第一堆焊区域和第二堆焊区域包括两段弧形段和一段直线段，且所述直线段位于两段弧形段之间；所述堆焊执行动作，包括：在腰圆形焊件上，确定工件坐标系的坐标原点为堆焊起始点，将堆焊起始点标记为当前起焊点；控制焊枪动作，以当前起焊点为起点，沿着作业方向进行一道焊缝的焊接后返回当前起焊点；根据所述坐标位置和预设的焊缝宽度，确定即将焊接的预备起焊点，并控制焊枪从当前起焊点沿着检测方向移动至预备起焊点，将已经焊接完成的当前起焊点标记为已完成起焊点，将预备起焊点标记为当前起焊点进行焊接；根据预设的同一堆焊区域内直线段和两个弧形段之间的堆焊顺序，切换堆焊位置，重复执行当前起焊点的堆焊，直至在堆焊区域内完成堆焊；切换堆焊位置前，还包括：获取焊枪上检测元件检测的与腰圆形焊件表面之间的距离变化值，并将距离变化值与预设值进行比较，生成比较结果；若比较结果为所述距离变化值小于所述预设值，则确定预备起焊点位于所述腰圆形焊件的直线段；若所述比较结果为所述距离变化值大于所述预设值，则确定预备起焊点位于所述腰圆形焊件的弧形段。

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