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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342214.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法是由王峰;陈文亮;李晨龙设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法。包括以下步骤：S1：初始化量子粒子群算法参数，建立自主水下运载器能耗模型，获取海流数据及环境模型；S2：使用量子粒子群算法产生B样条曲线形式的候选路径；S3：使用矢量分析法计算各路径段的最优推进速度以及最优推进速度下的能量消耗，累加各路径段的能量消耗得到候选路径的能量消耗；S4：更新个体粒子最佳位置和种群最佳位置；S5：更新粒子速度和位置信息；S6：判断是否符合终止条件，若符合，结束迭代，输出最优结果；若不符合，返回步骤S2。提高了最优能耗路径规划计算效率。

本发明授权基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：初始化量子粒子群算法参数，建立自主水下运载器能耗模型，获取海流数据及环境模型；S2：使用量子粒子群算法产生B样条曲线形式的候选路径；S3：使用矢量分析法计算各路径段的最优推进速度以及最优推进速度下的能量消耗，累加各路径段的能量消耗得到候选路径的能量消耗；将B样条曲线离散化，按照起点和终点连线为方向，将路径平均分为N段，根据海流数据分辨率、AUV性能以及路径长度确定N值；针对每一路径段，计算能耗最优推进速度，并通过能耗模型计算每一路径段的能量消耗，累加每一路径段能量消耗，作为评价函数值；S4：更新个体粒子最佳位置和种群最佳位置；S5：更新粒子速度和位置信息；S6：判断是否符合终止条件，若符合，结束迭代，输出最优结果；若不符合，返回步骤S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。