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龙图腾网恭喜哈尔滨理工大学申请的专利一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211330399.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法是由刘彩云;岳承志;陈兴华;佟海艳设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供的是一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法，包括显控计算机1，有限时间指令滤波反步控制器2，RBF神经网络误差补偿系统3，推进系统4，动力定位船舶5，传感器系统6。本发明的基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法首先考虑了船舶运动中的未建模动态和误差以及推进器的动态特性，将控制系统变为一个三阶系统；其次，采用自适应神经网络方法对系统中的未知干扰进行了估计；最后，在指令滤波反步控制器设计中引入了有限时间控制技术，使其具有有限时间的特性，并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统跟踪误差和参数估计误差能在有限时间内收敛。

本发明授权一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位控制系统，包括显控计算机1，有限时间指令滤波反步控制器2，RBF神经网络误差补偿系统3，推进系统4，动力定位船舶5，传感器系统6，其特征是：传感器系统6实时采集动力定位船舶5的位姿信息η，并将采样得到的位姿信息传递给显控计算机1、有限时间指令滤波反步控制器2和RBF神经网络补偿系统3；显控计算机1实时显示船舶的实际位姿信息并将期望位置阶跃信号ηd传递给有限时间指令滤波反步控制器2；有限时间指令滤波反步控制器2构造虚拟信号βi和虚拟控制量μc，对期望位置阶跃信号ηd进行计算得到各跟踪误差ηe、μe，构造误差补偿信号ξ1、ξ2、ξ3并传递给各跟踪误差补偿向量系统输出各跟踪误差补偿向量ν1、ν2、ν3；RBF神经网络补偿系统3对非线性函数Fη，θ进行逼近，针对控制输入误差θ进行RBF逼近，得到自适应更新率并传递给有限时间指令滤波反步控制器2；自适应更新率和虚拟信号βi进行有限时间滤波控制，得到推进系统4在推进器动态特性下的控制指令τc；推进系统4根据有限时间指令滤波反步控制器2输出的控制指令τc对动力定位船舶5进行控制并对RBF神经网络误差补偿系统3反馈，使得船舶运动到期望位置。

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