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龙图腾网恭喜国网冀北电力有限公司承德供电公司;国家电网有限公司申请的专利基于三维激光点云模型的无人机路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211266286.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于三维激光点云模型的无人机路径规划方法及装置是由于长任;杨新宇;刘明辉;李英男;付颖赫;杜伟伟;隋明超;席海阔;李阳;田杰;钟磊;李壮;迟玲玲;蔡建峰;王毅舟;代玉凤;刘佳美;冯烨设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维激光点云模型的无人机路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种三维激光点云模型的无人机路径规划方法及装置，该方法能够实现无人机巡检路径的自动规划，可以缩短巡检路径规划的时间，提高巡检效率，同时确保无人机安全性和可行性。

本发明授权基于三维激光点云模型的无人机路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光点云模型的无人机路径规划方法，其特征在于，包括：以高于路过的电塔第一距离的点为航行过渡点，确定使无人机从起始位置飞至待巡检电塔的第一飞行路径；确定待巡检电塔的塔型和塔中心的坐标；基于所述塔型，确定所述待巡检电塔中的各个待拍摄对象；按照高度对各个所述待拍摄对象进行排序，基于所述待巡检电塔的输电线路结构，对排序后的各个所述待拍摄对象进行分组，得到多个待拍摄对象组；所述基于所述待巡检电塔的输电线路结构，对排序后的各个所述待拍摄对象进行分组，得到多个待拍摄对象组，包括：从排序后的各个所述待拍摄对象中确定出位于所述待巡检电塔内部的待拍摄对象和位于所述待巡检电塔外部的待拍摄对象；将位于所述待巡检电塔内部的待拍摄对象划分为一组，得到第一待拍摄对象组；将位于所述待巡检电塔外部的待拍摄对象中位于所述待巡检电塔的第一侧的待拍摄对象划分为一组，得到第二待拍摄对象组；将位于所述待巡检电塔外部的待拍摄对象中位于所述待巡检电塔的第二侧的待拍摄对象划分为一组，得到第三待拍摄对象组；基于所述待拍摄对象组中待拍摄对象的中心坐标与所述塔中心的坐标，确定所述待拍摄对象组对应的无人机巡检路径；确定所述待拍摄对象组对应的无人机巡检路径与所述待巡检电塔的三维激光点云模型是否冲突；若冲突，调整所述待拍摄对象组，返回执行基于所述待拍摄对象组中待拍摄对象的中心坐标与所述塔中心的坐标，确定所述待拍摄对象组对应的无人机巡检路径的步骤；若不冲突，存储所述第一飞行路径和所述待拍摄对象组对应的无人机巡检路径。

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