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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于人员行走的扫图方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211167721.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于人员行走的扫图方法、装置及介质是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人员行走的扫图方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于人员行走的扫图方法，本发明利用行人行走模型来提供所述三维激光雷达的初值，从而解决使用便携式的三维激光雷达进行建图时，由于无法提供初值使得使用激光点云配准算法来进行位姿的获取的鲁棒性下降的问题。本发明使用行人行走模型提供三维激光雷达的初值可以提高便携式激光雷达建图时的鲁棒性。从而为使用便携式激光雷达建图提供了一种可能，进而也可以解决不用机器人到现场进行建图。

本发明授权一种基于人员行走的扫图方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于人员行走的扫图方法，其包括如下步骤：S1，获取三维激光雷达前后两帧点云数据，分别记为第一帧Scan_i，第二帧Scan_j；S2，根据采集点云对应的时间戳，获取位于第一帧Scan_i与第二帧Scan_j之间内的安装在行人足部的第二IMU的第二数据，并对所述第二数据进行步态分析获取行人步数K；S3，根据采集点云对应的时间戳，获取位于第一帧Scan_i与第二帧Scan_j之间内的安装在所述三维激光雷达的第一IMU的第一数据，并对第一数据进行计算获取所述三维激光雷达的三维转角；S4、根据所述行人步数及所述三维激光雷达的三维转角获取所述激光雷达三个方向的位移；S5、根据所述激光雷达三个方向的位移和转角，作为第二帧Scan_j配准到第一帧Scan_i的初始位姿；S6、使用ICP点云配准算法进行第二帧Scan_j和第一帧Scan_i配准，获取机器人的运动精确位姿，利用精准位姿拼接所述第一帧Scan_i、第二帧Scan_j点云。

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