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龙图腾网恭喜三维汉界机器(山东)股份有限公司申请的专利吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210966983.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手是由相增和;金祖进;杨坤;侯宁;郑文文;李辉设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，属于机械自动化领域。本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，包括移动臂、主绳机械抓手、主绳拨动抓手和副绳拨动抓手；所述主绳机械抓手包括前端的一对抓手、空心主臂、驱动抓手加紧的抓手驱动气缸和带动主绳抓手转动的转动电机，一对抓手通过多组连杆铰接设置在空心主臂的前端，多组连杆同时铰接连接于抓手驱动气缸的伸出杆前端，抓手驱动气缸设置在空心主臂内部，空心主臂后端连接于转动电机。本发明的优点在于：将多种操作动作设置在一组移动机械手上，减少了多种机械手分别作业导致的干涉问题。机械手和吨包袋系绳的数量匹配，简化了机械手的数量。

本发明授权吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手在权利要求书中公布了：1.一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，包括移动臂、主绳机械抓手（1）和主绳拨动抓手（2）；所述主绳机械抓手（1）包括前端的一对抓手、空心主臂、驱动抓手加紧的抓手驱动气缸和带动主绳抓手转动的转动电机，一对抓手通过多组连杆铰接设置在空心主臂的前端，多组连杆同时铰接连接于抓手驱动气缸的伸出杆前端，抓手驱动气缸设置在空心主臂内部，空心主臂后端连接于转动电机；主绳拨动抓手（2）包括前端的拨指、拨动主臂、拨指驱动气缸和伸缩气缸，拨动主臂为空心结构，前端设有通槽，拨指前端向内侧弯曲,拨指一端向拨动主臂方向延伸设铰轴，铰轴设置在通槽中一侧，拨指的铰轴外侧连接有拉簧，拉簧另一端连接于拨动主臂，拉簧拉动拨指，拨指另一端与拨动主臂形成开口结构，拨指驱动气缸设置在拨动主臂中，拨指驱动气缸的伸出杆前端连接有钢丝绳，钢丝绳另一端连接于拨指，拨指驱动气缸带动钢丝绳进而拉动拨指将与拨动主臂形成的开口结构关闭，拨动主臂后端连接于伸缩气缸的伸出杆端部；还包括副绳拨动抓手（3），副绳拨动抓手（3）和主绳拨动抓手（2）结构相同，主绳机械抓手（1）的转动电机、主绳拨动抓手（2）的伸缩气缸的缸体和副绳拨动抓手（3）的伸缩气缸的缸体同时固定于移动臂的移动端上。

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