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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利关节和机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115229840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210822512.0，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权关节和机械臂是由赵慧婵;林中汉;刘辛军设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节和机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节和机械臂，关节包括：关节球头；包裹件，所述包裹件包括第一包裹层和第二包裹层，所述第一包裹层包裹在所述关节球头外侧，所述第二包裹层设于所述第一包裹层外侧且与所述第一包裹层之间限定有腔室；关节盖，所述关节盖的一部分伸入所述腔室且所述第二包裹层包裹所述关节盖的一部分，使所述关节盖与所述关节球头间隔布置，其中，所述包裹件为可变形材料件，所述关节盖可以相对于所述关节球头转动且带动所述包裹件变形。根据本发明实施例的关节，关节盖可相对于关节球头实现多自由度大范围转动，且在包裹件包裹下，在受到外界的冲击时，能够很好地提供缓冲，吸收冲击，并在冲击后恢复原形，保护关节盖和关节球头。

本发明授权关节和机械臂在权利要求书中公布了：1.一种关节，其特征在于，包括：关节球头；包裹件，所述包裹件包括第一包裹层和第二包裹层，所述第一包裹层包裹在所述关节球头外侧，所述第二包裹层设于所述第一包裹层外侧且与所述第一包裹层之间限定有腔室；关节盖，所述关节盖的一部分伸入所述腔室且所述第二包裹层包裹所述关节盖的一部分，使所述关节盖与所述关节球头间隔布置，其中，所述包裹件为可变形材料件，所述关节盖可以相对于所述关节球头转动且带动所述包裹件变形；所述关节盖包括安装部和第一连接部，所述安装部可伸入所述腔室且所述第二包裹层包裹所述安装部，所述安装部的朝向所述关节球头的一侧表面为球面的一部分；所述第一连接部设于所述安装部的中部且向远离所述关节球头的方向延伸，所述第一连接部适于连接外部结构件；所述腔室内可充入液体；所述连接部的中部具有过液通道，所述过液通道与所述腔室连通，以向所述腔室灌注液体；所述第二包裹层限定有与所述腔室连通的第一开口，所述第二包裹层的下端与所述第一包裹层连接，所述包裹件限定有与所述第一开口位置相对的第二开口，所述第二开口由所述第一包裹层和所述第二包裹层共同限定出，所述第二包裹层和所述第一包裹层之间、所述关节盖的内壁面与所述第一包裹层的外壁面之间形成一相对密封腔。

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