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龙图腾网恭喜北京工业大学申请的专利一种多眼3D激光雷达成像探测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115128634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210812844.0，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种多眼3D激光雷达成像探测方法及装置是由王智勇;栾晓旭设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多眼3D激光雷达成像探测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多眼3D激光雷达成像探测方法及装置，包括：向目标发射激光，控制接收系统接收目标反射后的发射光，形成不同景深图像；根据不同景深图像生成点云数据，并基于卷积神经网络对点云数据进行特征提取，生成高分辨率三维图像；基于LDA主题模型对高分辨率三维图像进行目标检测，生成目标的高分辨率三维图像。本发明采用多CMOS的三维成像技术，多眼同时进行数据检测，减少了数据收集时间，提高了接收阶段的时效性，为高速目标清晰成像提供了基础。

本发明授权一种多眼3D激光雷达成像探测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多眼3D激光雷达成像探测方法，其特征在于，包括：步骤1、采用闪光快照式高功率VCSEL激光器向运动目标发射脉冲激光，脉冲激光经放大后形成发射光，到达目标位置；步骤2、接收目标反射后的发射光，形成不同景深图像；步骤3、根据接收系统中激光接收器的位置及形成的不同景深图像，生成点云数据，并基于卷积神经网络对点云数据进行特征提取，生成高分辨率三维图像；其中，接收系统包括多个激光接收器和与多个激光接收器相对应的多个选通成像探测器，根据要求调整激光接收器，使其接收目标反射后的多束发射光；多个选通成像探测器对对应的发射光形成景深图像，以得到多张不同的景深图像；步骤4、基于LDA主题模型对形成的高分辨率三维图像进行目标检测，获取运动目标的相对速度和相对距离，生成目标的高分辨率三维图像；具体包括：将待检测目标的类别作为主题，构造目标类别与特征的模型；上述类别既包括目标与非目标这两种不同类别，同时也包括不同方向以及不同光谱强度，上述特征由Bag-of-words模型映射而来；Bag-of-words模型描述如下：①针对一幅图像，通过以α为超参数的Dirichlet分布，产生目标类别的分布θ；②针对每个区域，通过以θ为参数的多项式分布，采样产生一个目标类别zi；③给定一个目标类别，通过以β为超参数的Dirichlet分布，采样单词wi，其中单词是由Bag-of-Words模型将图像特征映射得来的；在高分辨率三维图像成像过程中，先采用大景深测距，实现低分辨率目标测距；在初测的基础上采用小景深三维成像，获得目标的高分辨率三维数据，同时在连续成像过程中根据距离的时间微分，估计目标的相对速度，实现实时高精度三维成像。

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