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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种脊柱内镜手术机器人标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115089293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210780332.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种脊柱内镜手术机器人标定方法是由李贻斌;李国梁;宋锐;李倩倩;杜付鑫;祁磊设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脊柱内镜手术机器人标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种脊柱内镜手术机器人标定方法，包括以下步骤：利用标定装置标定双目相机，确定双目相机的内部参数、外部参数以及畸变参数；跟踪装置与刚体连接，刚体包括患者脊柱部位、机器人末端和脊柱内镜，利用双目相机跟踪跟踪装置并获取刚体位姿变化信息；将术前CT影像与脊柱内镜图像进行影像融合与配准，获取病变部位影像与实际物理病变区域的对应关系；根据双目相机所获取的刚体位姿信息与影像融合配准数据，定位到术区局部病变目标完成标定。能够有效实现手眼标定和刚体跟踪，提高脊柱内镜手术机器人的自动化程度，能够有效提高手术的精确度和稳定性，减少术中风险和术后并发症的发生，可以极大减少CT透视引导对医护人员的放射性损害。

本发明授权一种脊柱内镜手术机器人标定方法在权利要求书中公布了：1.一种脊柱内镜手术机器人标定系统，其特征在于：包括以下模块：参数确定模块：利用标定装置标定双目相机，确定双目相机的内部参数、外部参数以及畸变参数；信息获取模块：跟踪装置与刚体连接，刚体包括患者脊柱部位、机器人末端、脊柱内镜、机器人与脊柱内镜连接法兰、机器人与脊柱内镜连接工装、夹具或手术器械，利用双目相机跟踪跟踪装置并获取刚体位姿变化信息；所述信息获取模块中，跟踪装置为固联在一起位于同一平面且不共线的四个小球，每个小球均具有逆向反射涂层且与刚体连接，将双目相机发出的红外光线反射回双目相机中以获取刚体的二值图像；融合配准模块：将术前CT影像与脊柱内镜图像进行影像融合与配准，获取病变部位影像与实际物理病变区域的对应关系；目标定位模块：根据双目相机所获取的刚体位姿信息与融合配准中的影像融合与配准数据，定位到术区局部病变目标完成标定；所述参数确定模块中，标定装置为固联在一起位于同一平面且不共线的四个小球，每个小球均具有逆向反射涂层，将双目相机发出的红外光线反射回双目相机中以获取二值图像；所述融合配准模块中，根据患者术前CT影像重建患者器官和目标组织的断层图像，得到三维可视化影像模型；根据脊柱内镜图像得到三维可视化影像模型与二维图像信息的位置对应关系，实现影像融合与配准；术前CT影像三维重建经过三个阶段：基于高斯滤波的CT原始数据去噪、基于反距离加权插值法的中间断层图像重建、基于光线投射法的CT三维重建绘制；所述信息获取模块中，在跟踪刚体位姿变化的过程中，在患者术区的骨组织和脊柱内镜末端连接跟踪装置，将跟踪装置分别固定在骨组织和脊柱内镜上，获取术中脊柱内镜在患者体内位置和姿态的二维图像信息。

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