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龙图腾网恭喜北京东土科技股份有限公司申请的专利一种演奏机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115008466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210774021.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种演奏机器人控制系统是由王云峰;刘洲印;袁晓佳;李兴旺;施宏杰;荣强强设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种演奏机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种演奏机器人控制系统。包括：图像识别单元、声音识别单元、算法单元、控制单元及驱动执行单元；图像识别单元用于采集图像数据，并将图像数据发送至算法单元；声音识别单元用于采集音频数据，并将音频数据发送至算法单元；算法单元用于对图像数据和或音频数据进行解析，获得数据解析结果，并将数据解析结果发送至控制单元；控制单元用于根据数据解析结果生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于根据所述控制指令控制机器人带动设定乐器执行相应的演奏操作或者控制操作。不仅可以提高机器人演奏的多样性，还可以使得机器人演奏出的音乐更真实。

本发明授权一种演奏机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种演奏机器人控制系统，其特征在于，包括：图像识别单元、声音识别单元、算法单元、控制单元及驱动执行单元；所述图像识别单元用于采集图像数据，并将所述图像数据发送至所述算法单元；所述声音识别单元用于采集音频数据，并将所述音频数据发送至所述算法单元；所述算法单元用于对所述图像数据和或所述音频数据进行解析，获得数据解析结果，并将所述数据解析结果发送至所述控制单元；所述控制单元用于根据所述数据解析结果生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于根据所述控制指令控制机器人带动设定乐器执行相应的演奏操作或者控制操作；其中，所述机器人包括两个机械手臂，所述设定乐器为弓弦乐器，其中，弓弦乐器的弓设置于其中一个机械手臂上，弦设置于另一个机械手臂上；其中，所述图像识别单元还用于采集所述两个机械手臂的位置信息，并将所述位置信息发送至所述算法单元；所述算法单元用于根据所述位置信息确定所述两个机械手臂的初始相对位置，并根据所述初始相对位置和目标相对位置确定所述两个机械手臂的第一位置校准量，并将所述第一位置校准量发送至所述控制单元；其中，所述目标相对位置为弓和弦能够演奏的相对位置；所述控制单元用于根据所述第一位置校准量生成第一校准指令，并将所述第一校准指令发送至所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于根据所述第一校准指令校准所述两个机械手臂的位置，使得校准后的相对位置信息与所述目标相对位置信息相匹配。

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