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龙图腾网恭喜四川航天长征装备制造有限公司申请的专利一种空间异形管件自动抓取检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210721591.6，技术领域涉及：G01N23/00；该发明授权一种空间异形管件自动抓取检测系统是由贺达龙;韦航;陈勇;周贵强;张超鹏;唐昊;武静;薛俊霞设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间异形管件自动抓取检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间异形管件自动抓取检测系统，该系统包括X射线数字化实时成像模块、机器人抓取模块、机械手快换模块、视觉定位模块、上下料传送模块和数字化管控模块；本发明具有兼容性强、操作简单、视觉系统识别定位准确、抓取可靠性强等优点，可满足管件类零件批量化抓取检测，提高检测效率。

本发明授权一种空间异形管件自动抓取检测系统在权利要求书中公布了：1.一种空间异形管件自动抓取检测系统，其特征在于，包括X射线数字化实时成像模块1、机器人抓取模块2、机械手快换模块3、视觉定位模块4、上下料传送模块5和数字化管控模块6；所述上下料传送模块5用于将不同类型的空间异形管件分别装配在对应的摆放单元上，并将装配空间异形管件的摆放单元传输至待检工位；在完成检测后将装配空间异形管件的摆放单元从待检工传输至装配位置；所述视觉定位模块4用于对摆放单元上装配的空间异形管件进行定位识别；所述机器人抓取模块2用于根据空间异形管件的类型在机械手快换模块3处选择对应的机械抓手，然后按照空间异形管件的定位结果对空间异形管件进行抓取，再带动空间异形管件移动到射线成像检测区域，并再完成一次检测后带动空间异形管件进行角度切换，然后在完成所有成像检测后按照空间异形管件的定位结果将空间异形管件装配在对应的摆放单元上；所述机械手快换模块3用于根据不同类型的空间异形管件装配对应的机械抓手；所述X射线数字化实时成像模块1用于对处于射线成像检测区域的空间异形管件进行成像检测；所述数字化管控模块6用于引导用户将不同类型的空间异形管件分别装配在上下料传送模块5对应的摆放单元上，并控制上下料传送模块5运行；根据视觉定位模块4采集的摆放单元上装配的空间异形管件的图像信息获取空间异形管件的定位信息，并传输至机器人抓取模块2；控制机器人抓取模块2根据空间异形管件的类型在机械手快换模块3处选择对应的机械抓手，然后按照空间异形管件的定位结果对空间异形管件进行抓取和移动；控制X射线数字化实时成像模块1采集空间异形管件图像，并进行成像检测；所述上下料传送模块5包括自动转送单元和设置在所述自动转送单元上的摆放单元；所述摆放单元包括直接摆放组件和支撑摆放组件，用于采用直接摆放或支撑摆放方式将不同类型的空间异形管件进行摆放固定；所述自动转送单元用于根据所述数字化管控模块传输的控制信号，将装配空间异形管件的摆放单元传输至待检工位，并在完成检测后将装配空间异形管件的摆放单元从待检工传输至装配位置；所述直接摆放组件包括摆放底板5-2-1、以及安装在所述摆放底板5-2-1上并将空间异形管件进行固定的夹持座5-2-2；所述支撑摆放组件包括摆放底板5-2-1、安装在所述摆放底板5-2-1上的开关式磁力支撑柱5-2-3、与所述开关式磁力支撑柱5-2-3的上端固定连接的夹持快换座5-2-4、以及安装在所述夹持快换座5-2-4上并将间异形管件进行固定的磁力夹持座5-2-5。

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