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龙图腾网恭喜郑州安杰莱智能科技有限公司申请的专利电流力矩的转换方法、装置及康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210706465.3，技术领域涉及：G01L5/00；该发明授权电流力矩的转换方法、装置及康复机器人是由郑鹏远;李立国;汪建辉;陈建伟;樊炎军;李鲁亚;杨森设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本电流力矩的转换方法、装置及康复机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电流力矩的转换方法、装置及康复机器人，涉及电流力矩转换技术领域，该方法应用于康复机器人的控制器；该方法包括：获取待处理电流数据；基于待处理电流数据，从预先存储的电流转换关系表中查找待处理电流数据对应的转换关系；其中，电流转换关系表中存储有至少一组电流数据与转换关系的对应关系；利用转换关系将待处理电流数据转换成对应的目标力矩。本发明可以通过参考待处理电流数据，以及上述电流转换关系表直接得到目标力矩，而无需对康复机器人额外安装力矩测量结构，减轻重量，降低成本，另外，通过康复机器人自身的电流实现力矩检测，相对于力矩传感器与电机一同使用，相互影响，本发明的力矩检测精度高，稳定性好。

本发明授权电流力矩的转换方法、装置及康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种电流力矩的转换方法，其特征在于，所述方法应用于康复机器人的控制器；所述方法包括：获取待处理电流数据；基于所述待处理电流数据，从预先存储的电流转换关系表中查找所述待处理电流数据对应的转换关系；其中，所述电流转换关系表中存储有至少一组电流数据与转换关系的对应关系；利用所述转换关系将所述待处理电流数据转换成对应的目标力矩；其中，所述康复机器人的踝关节电机配置有负重砝码，所述方法还包括：采集所述负重砝码放置到所述踝关节电机之后产生的多个电流数据；按照预先存储的所述负重砝码的质量数据以及力矩计算公式计算每个所述负重砝码所产生的所述电流数据对应的力矩数据；基于所述电流数据和所述电流数据对应的力矩数据生成电流力矩曲线；提取所述电流力矩曲线中的多个线性力矩区间；计算每个所述线性力矩区间的斜率值，并将所述斜率值保存为所述线性力矩区间对应的转换关系；提取所述线性力矩区间在所述电流力矩曲线上的电流取值范围；将所述电流取值范围和所述转换关系进行关联保存，以生成所述电流转换关系表；其中，所述康复机器人对应有力臂长度和踝关节运动角度，以及康复机器人的脚踏板对应的坐躺调节角度；所述按照预先存储的所述负重砝码的质量数据以及力矩计算公式计算每个所述负重砝码所产生的所述电流数据对应的力矩数据的步骤包括：获取所述康复机器人的力臂长度和踝关节运动角度，以及康复机器人的脚踏板对应的坐躺调节角度，得到所述力矩计算公式对应的影响参数值；将所述影响参数值和所述负重砝码的质量数据代入所述力矩计算公式进行计算，得到每个所述负重砝码所产生的所述电流数据对应的力矩数据；所述力矩计算公式为：M＝F*L*cos|α-δ|；其中，α为坐躺调节角度，δ为踝关节运动角度，M为所述电流数据对应的力矩数据；F为使用康复机器人时，且不使力情况下增加的重量；L为所述负重砝码悬挂于踝关节电机的悬臂上后，悬挂位置对应的刻度标识所指示的长度；其中，F对应的数值包括所述负重砝码对应的质量乘以0.98后，得到的数值。

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