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龙图腾网恭喜中电鹏程智能装备有限公司申请的专利一种三轴机械手联动移动避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210508220.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三轴机械手联动移动避障方法是由贺长林;蒋文;罗鸣;刘陈;李华设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴机械手联动移动避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴机械手联动移动避障方法，通过规划合适的避障距离，在取料轴到达避障点之前，两个协同移动轴提前进行动作，减少节拍动作时间，提高物料的搬运效率，同时机械手的移动平滑度有很大提高在保证取料轴移动时的轨迹点不会和障碍物干涉的前提下，与取料轴相垂直的两个协同移动轴在取料轴端部X方向达到避障点的坐标前提早进行位置调整，完成对取料轴的移动，相较于现有机械手先移动到避障点，在进行取料轴位置调整的方式，节省调整时间，提高物料的搬运效率。

本发明授权一种三轴机械手联动移动避障方法在权利要求书中公布了：1.一种三轴机械手联动移动避障方法，其特征在于，以三轴机械手中进行取料放料的轴为取料轴，以垂直于取料轴的另外两轴为协同移动轴，以障碍物靠近取料轴一侧沿平行于取料轴方向的边界点作为避障点，以取料轴的轴线方向为X轴建立三维坐标系，依据取料轴端部在取料或者放料时的移动起始点与避障点在三维坐标系内的坐标差值，计算两个协同移动轴带动取料轴移动至与避障点同轴所需的调整时间，将两个调整时间中数值较小的时间值与取料轴的移动速度相乘得出沿取料轴方向的避障距离，沿X轴方向，在取料轴的端部相距避障点距离小于或者等于避障距离时，协同移动轴移动，进行取料轴位置的调整；计算三轴机械手避障距离的方法包括，以取料轴所在的轴线方向为X轴建立三维坐标系，取料轴移动起始点坐标记为（a1,b1,c1），避障点坐标记为（a,b,c）；首先将移动起始点和避障点均投影至XOY坐标系中，在XOY坐标系中移动起始点投影坐标为（a1,b1），避障点投影坐标为（a,b），aa1；Y轴方向的协同移动轴相同时间在加速阶段的移动距离小于最大移动速度下的移动距离，加速时间记为T1,最大移动速度记为V1，保持X轴坐标不变，从b1移动至b所需的调整时间，那么对于Y轴方向的协同移动轴，X轴的避障距离为V2*T2,V2表示取料轴取放料时的移动速度，即取料轴X轴坐标达到a-V2*T2时，Y轴方向的协同移动轴开始移动，不会与障碍物碰撞；然后将移动起始点和避障点均投影至XOZ坐标系中，在XOZ坐标系中移动起始点投影坐标为（a1,c1），避障点投影坐标为（a,c），aa1,计算可得保持X轴不变，从c1移动至c所需的调整时间，其中T3表示Z轴方向的系统移动轴从静止加速至最大移动速度V3的加速时间，在XOZ坐标系中X轴的避障距离为V2*T4，即取料轴X轴坐标达到a-V2*T4时，Z轴方向的协同移动轴开始移动，不会与障碍物碰撞，取两个避障距离中数值较小的一个作为三坐标机械手移动时的避障距离。

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