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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器及其4D打印方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114810525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210457692.7，技术领域涉及：F03G7/06；该发明授权一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器及其4D打印方法是由田洪淼;邵金友;张维天;刘浩然;李祥明;陈小明;陈小亮;王春慧;陈琦;宋晓雯设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器及其4D打印方法在说明书摘要公布了：一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器及其4D打印方法，柔性致动器包括管状聚合物，管状聚合物中部填充有低熔点合金，低熔点合金两端的管状聚合物内由粘合剂封装，管状聚合物外侧设有一层外侧涂层；4D打印方法是先进行管状聚合物和低熔点合金的同轴4D打印，然后进行两端的粘合剂封装，再进行液晶弹性聚合物LCE的单畴化处理，最后进行管状聚合物的表面涂层处理；本发明利用液晶弹性体的热致变形和低熔点合金的高刚度，实现柔性致动器在形变后的形状自锁；打印方法采用同轴打印的工艺手段，实现内外结构的准确可控制造；可重构变形与形状自锁的柔性致动器可广泛用于医疗应用、辅助工作、仿生运动等技术领域。

本发明授权一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器及其4D打印方法在权利要求书中公布了：1.一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器的4D打印方法，其特征在于：所述的一种可重构变形与形状自锁的柔性致动器，包括管状聚合物（1），管状聚合物（1）中部填充有低熔点合金（2），低熔点合金（2）两端的管状聚合物（1）内由粘合剂（3）封装，管状聚合物（1）外侧设有一层外侧涂层（4）；所述的管状聚合物（1）为液晶弹性体LCE；所述的低熔点合金（2）采用熔点为略高于LCE的收缩致动温度的铋铅锡合金；所述的粘合剂（3）为硅酮胶，所述的外侧涂层（4）为聚多巴胺（PDA）涂层；所述的4D打印方法，包括以下步骤：第一步，管状聚合物（1）和低熔点合金（2）的同轴4D打印技术：用于4D打印方法的打印头（5）分为内外两层，外层装有LCE预聚物浆料，内层装有液态的低熔点合金（2），在打印头（5）的加热作用下保持液态；在打印过程中，LCE预聚物浆料与液态的低熔点合金以外层LCE内部低熔点合金的形式同轴打印在平面（6）上，通过墨水直写（DIW）打印的方式打印成目标形状；之后，LCE预聚物浆料在平面（6）上冷却形成管状聚合物（1），液态的低熔点合金在平面（6）上冷却形成固态的低熔点合金（2），获得内部填充有低熔点合金（2）的管状聚合物（1）；第二步，两端粘合剂（3）的封装：在内部填充有低熔点合金（2）的管状聚合物（1）的两端使用粘合剂（3）封住开口，在空气中放置直至粘合剂固化；第三步，液晶弹性聚合物LCE的单畴化处理：将获得的填充有低熔点合金（2）的管状聚合物（1）使用365nm的紫外光（7）辐照5~15min，将LCE单畴化；第四步，管状聚合物（1）的表面涂层处理：将管状聚合物（1）浸入聚多巴胺（PDA）溶液（8）中浸泡24~48h，聚多巴胺（PDA）溶液（8）为盐酸多巴胺和Tris碱溶于水中制成的聚多巴胺（PDA）溶液，其中盐酸多巴胺0.2g（1.05mmol），Tris碱0.1g（0.83mmol），水100mL，然后用去离子水冲洗三次，晾干后得到聚多巴胺（PDA）涂层的管状聚合物，即为可重构变形与形状自锁的柔性致动器。

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