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龙图腾网恭喜中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种多无人系统协同的汇聚分发谐振式通信方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114828150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210326968.8，技术领域涉及：H04W40/22；该发明授权一种多无人系统协同的汇聚分发谐振式通信方法是由王海;秦子超;李艾静;于卫波;米志超;彭来献;郭晓;朱毅;徐正芹;孙伟皓;秦蓁设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人系统协同的汇聚分发谐振式通信方法在说明书摘要公布了：一种多无人系统协同的汇聚分发谐振式通信方法，包括如下步骤：中继无人机利用定位系统计算自身位置到汇聚点S的距离；中继无人机根据自身到汇聚点S的距离判断自身属于何区域节点，判定当前属于何种子周期节拍；每级蜂窝节点在一个周期完成数据传输过程；判断节点可通；若为是，执行下一步；若为否，返回重新计算中继无人机到汇聚点S的距离；发送数据直到分组发送完或安全距离，返回原位，结束。本发明可以在不需要理论计算布点以及不需要人工介入的情况下，根据预定设定的程序和规则，多个无人系统相互配合，先后形成一条动态的谐振通信链路，从而完成信息的周期性汇聚与或分发。

本发明授权一种多无人系统协同的汇聚分发谐振式通信方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人系统协同的汇聚分发谐振式通信方法，其特征在于包括如下步骤：步骤S1：中继无人机利用定位系统计算自身位置到汇聚点S的距离；具体过程为：每个中继无人机都携带有确定自身位置的定位系统，通过中继无人机相互通信的能力，计算中继无人机到汇聚点S的距离；步骤S2：中继无人机根据自身到汇聚点S的距离判断自身属于何区域节点，判定当前属于何种子周期节拍；具体过程包括：给定一个数据区域Q，以及当前完成该区域数据任务的中继无人机数量N，得到区域密度为QN，均匀分布时，每个中继无人机节点与其他相邻节点的距离D为在区域Q中，根据各中继无人机节点与汇聚点S的距离将区域Q分为1级或若干级的蜂窝节点，各级蜂窝节点的半径为D整数倍；每级蜂窝节点一个周期内完成数据传输过程，且一个周期内又包括两个节拍：收缩和舒张；步骤S3：每级蜂窝节点在一个周期完成数据传输过程；步骤S4：判断节点可通；若为是，执行下一步；若为否，返回步骤S1重新计算；S5：发送数据直到分组发送完或安全距离，返回原位，结束。

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