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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210291362.5，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种飞行器及其控制方法是由马铁林;乔南璇;张晓鸥设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器及其控制方法。其包括：机体；多个一级涵道，分别与所述机体连接；多个二级涵道，一一对应设置在所述一级涵道下方，所述二级涵道的直径小于所述一级涵道的直径；以及多个第二连接装置，一一对应将所述二级涵道与所述机体连接，所述第二连接装置用于使所述二级涵道在上半球面内三维旋转；其中，所述一级涵道与所述二级涵道共轴对转设置。二级涵道可以指向空间内上半球面的各个方向，使二级涵道可以实现三维矢量旋转；提高对二级涵道的控制精度，使飞行器操控性更强，使飞行器控制灵活性，提高飞行器的机动性，以满足多种复杂环境的起降和飞行需求。

本发明授权一种飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器，其特征在于，包括：机体100；多个一级涵道210，分别与所述机体100连接；多个二级涵道310，一一对应设置在所述一级涵道210下方，所述二级涵道310内设置有二级风扇320，所述二级涵道310的直径小于所述一级涵道210的直径；以及多个第二连接装置400，一一对应的将所述二级涵道310与所述机体100连接，所述第二连接装置400用于使所述二级涵道310在上半球面内三维旋转；其中，所述一级涵道210与所述二级涵道310共轴对转设置；所述第二连接装置400包括第一连接臂410、第二连接臂420和底座430，所述底座430与所述机体100固定，所述第二连接臂420的一端与所述底座430固定，所述第二连接臂420的另一端与所述第一连接臂410铰接，所述第一连接臂410与所述二级涵道310连接，所述第二连接臂420沿着所述机体100的横轴方向设置，并且所述第二连接臂420的一端适于相对其另一端围绕所述第二连接臂420的轴向旋转，所述第一连接臂410适于围绕所述机体100的纵轴摆动。

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