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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利一种无人设备的控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210157256.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人设备的控制方法、装置及电子设备是由李星辰;李潇;丁曙光设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人设备的控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及电子设备，本说明书实施例根据无人设备的驾驶系统的系统误差，确定出障碍物的膨胀距离，同时，根据障碍物当前的初始规划路径与障碍物之间的相对位置，确定障碍物的轮廓的膨胀方向。然后，根据膨胀方向和膨胀距离，对障碍物的轮廓进行膨胀，并基于膨胀后的轮廓，对初始规划路径进行调整。按照调整后的规划路径，控制无人设备进行行驶。此方法中，将障碍物的轮廓安装一定方向和距离进行膨胀，使用于规划无人设备的行驶路径的可通行区域变小，这样，可以减小调整初始规划路径的幅度，从而减小无人设备更换行驶路径的频率。

本发明授权一种无人设备的控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：获取无人设备当前对应的初始规划路径以及所述无人设备所使用的驾驶系统的系统误差；根据所述初始规划路径与所述无人设备预设范围内的障碍物之间的相对位置，确定所述障碍物的轮廓的膨胀方向；根据所述系统误差，确定所述障碍物的轮廓对应的膨胀距离，其中，所述系统误差越大，所述膨胀距离也越大；根据所述膨胀距离以及所述膨胀方向，对所述障碍物的轮廓进行膨胀，得到所述障碍物膨胀后的轮廓；根据所述障碍物膨胀后的轮廓，对所述初始规划路径进行调整，得到调整后规划路径，并按照所述调整后规划路径，控制所述无人设备进行行驶；所述根据所述初始规划路径与所述无人设备预设范围内的障碍物之间的相对位置，确定所述障碍物的轮廓的膨胀方向，包括：基于所述障碍物的轮廓上的边，对所述障碍物周围的区域进行划分，得到多个子区域；其中，一个子区域对应所述轮廓上的一个边；根据所述初始规划路径的位置以及所述多个子区域的区域位置，从所述多个子区域中确定出未覆盖至少部分所述初始规划路径的子区域，作为目标子区域；将所述目标子区域对应的边远离所述障碍物的几何中心的方向，作为所述障碍物的轮廓的膨胀方向；所述基于所述障碍物的轮廓上的边，对所述障碍物周围的区域进行划分，得到多个子区域，包括：针对所述障碍物的轮廓上的每个边，确定所述障碍物的几何中心与该边的端点之间的连线，作为该边对应的连线；将所述每个边对应的连线的延长线与所述障碍物所处的道路区域的道路边界相交所围成的多个区域，作为多个子区域。

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