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龙图腾网恭喜中国船舶重工集团公司第七0九研究所申请的专利基于AR与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114353667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111538465.9，技术领域涉及：G01B11/02；该发明授权基于AR与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用是由陈鲲;江城;冯涛;陈爽设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AR与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明属于无人机侦察领域，涉及基于AR与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用。该方法包括如下步骤：无人机飞行至距离地面目标S1米高度处悬停并获得第一无人机画面；利用AR标绘技术在第一无人机画面中绘制地面目标，并测得该第一无人机画面中地面目标的第一长度像素和第一宽度像素；控制无人机飞行至距离地面目标S2米高度处悬停并获得第二无人机画面；利用AR标绘技术在第二无人机画面中绘制地面目标，并测得该第二无人机画面中地面目标的第二长度像素和第二宽度像素；根据测得的数据计算地面目标几何尺寸。本发明能够有效提高原始单目测距方法的可操作性和测量精度，并且能够提前感知、快速计算、精准获取地面侦察目标的大小。

本发明授权基于AR与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用在权利要求书中公布了：1.基于AR与无人机单目视觉的地面目标测量方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1无人机飞行至距离地面目标S1米高度处悬停并获得第一无人机画面；S2利用AR标绘技术在第一无人机画面中绘制地面目标，并测得该第一无人机画面中地面目标的第一长度像素和第一宽度像素；S3控制无人机飞行至距离地面目标S2米高度处悬停并获得第二无人机画面；S4利用AR标绘技术在第二无人机画面中绘制地面目标，并测得该第二无人机画面中地面目标的第二长度像素和第二宽度像素；S5根据步骤S2和步骤S4测得的数据利用下式计算地面目标几何尺寸， 式中，l为地面目标的实际长度，r为云台相机的焦距，m为云台相机的长画幅，n为云台相机的短画幅，a1为地面目标的第一长度像素，a2为地面目标的第二长度像素，M为无人机画面的长度像素，w为地面目标的实际宽度，b1为地面目标的第一宽度像素，b2为地面目标的第二宽度像素，N为无人机画面的宽度像素；步骤S1和步骤S3中，保持无人机的云台相机俯仰角为90度，保证地面目标位于无人机画面的中间，高度S1和高度S2的关系为12～21。

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