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龙图腾网恭喜北京师范大学珠海校区申请的专利一种双目立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111479987.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种双目立体匹配方法是由杨戈;廖雨婷设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双目立体匹配方法，其步骤包括：1特征提取网络对待匹配的左、右图像进行特征提取，得到左图像N种分辨率的特征图、右图像对应的N种分辨率的特征图；2将左、右图像对应的同一分辨率的特征图进行相关操作，形成一个4D的匹配代价卷；然后通过尺度内聚合模块对每个4D的匹配代价卷进行局部代价聚合操作，得到与原匹配代价卷分辨率相同的全新匹配代价卷；3通过尺度间聚合模块对步骤2所得N个4D的全新匹配代价卷进行融合，得到最终的匹配代价卷；4根据最终的匹配代价卷得到对应N种不同分辨率对应的视差图；然后对所得各视差图进行上采样并输入StereoDRNet中，得到最终的预测视差图。

本发明授权一种双目立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种双目立体匹配方法，其步骤包括：1特征提取网络对待匹配的左、右图像进行特征提取，得到左图像N种分辨率的特征图、右图像对应的N种分辨率的特征图；其中N为大于1的整数；2将左、右图像对应的同一分辨率的特征图进行相关操作，形成一个4D的匹配代价卷；然后通过尺度内聚合模块对每个4D的匹配代价卷进行局部代价聚合操作，得到与原匹配代价卷分辨率相同的全新匹配代价卷；3通过尺度间聚合模块对步骤2所得N个全新匹配代价卷进行融合，得到最终的匹配代价卷；其中，所述尺度间聚合模块将每一匹配代价卷分别与除本身之外的其他每一匹配代价卷进行聚合，当聚合的匹配代价卷的分辨率比当前匹配代价卷的分辨率高时，聚合匹配代价卷进行下采样操作，当聚合的匹配代价卷的分辨率比当前匹配代价卷的分辨率小时，聚合匹配代价卷进行上采样操作，然后通过,对采样结果进行求和，得到匹配代价卷其中，表示在经过尺度内聚合后第r个尺度的匹配代价卷；函数fr分为三种情况，当r＝s是恒等映射函数，即在分辨率相同的情况下，第r个尺度的匹配代价卷不做任何变换；当r＜s时，即当经过尺度内聚合后第r个尺度的匹配代价卷分辨率大于当前待聚合的第s个尺度的匹配代价卷分辨率时，则对第r个尺度的匹配代价卷进行下采样，使其与第s个尺度的匹配代价卷分辨率一致；若r＞s时，即当经过尺度内聚合后第r个尺度的匹配代价卷分辨率小于当前待聚合的第s个尺度的匹配代价卷分辨率时，则对第r个尺度的匹配代价卷进行上采样后接1x1卷积，s＝1～S，S与N值相同；4根据最终的匹配代价卷得到对应N种不同分辨率对应的视差图；然后对所得各视差图进行上采样并输入StereoDRNet中，得到最终的预测视差图。

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