买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111302614.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法是由徐晓苏;李诺设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法，包括：首先利用MASKR‑CNN神经网络对输入图像进行语义分割，得到各物体的语义掩膜，再对不同的语义掩码进行分类，对不同的语义掩膜下和非语义掩膜下的特征点赋予不同的先验概率；其次对输入图像提取特征点，使用改进的极线几何约束方法进行移动一致性检测，获得几何模型下的动态概率；然后采用贝叶斯概率模型，间隔规定帧更新语义掩膜下和非语义掩膜下特征点的概率，选取关键帧；最后只对关键帧上概率小于一定阈值的特征点进行BA优化，获取相机位姿。本发明可以检测出多个动态物体在帧间存在的部分静态特征点，能有效提高视觉SLAM系统在动态环境下定位的精确性与鲁棒性。

本发明授权一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：利用MASKR-CNN神经网络对输入图像进行语义分割，得到各物体的语义掩码；S2：对不同的语义掩码进行分类，利用语义分割的先验信息，对不同的语义掩码下和非语义掩码下的特征点赋予不同的先验概率；S3：对输入图像提取特征点，使用极线几何方法进行移动一致性检测，获得几何模型下特征点的动态概率；其中，步骤S3具体包括以下过程：对RGB-D图像提取ORB特征点，根据光流法跟踪ORB特征点，然后采用八点法求解出本质矩阵E，得到初始位姿信息，采用动态率表示特征点的真实状态，定义表示帧In上的特征点为动态点，表示帧In上的特征点为静态点，计算几何约束下特征点为动态的概率，S4：将特征点的初始概率作为先验概率，几何模型下的动态概率作为似然概率，采用贝叶斯概率模型，间隔规定帧更新特征点的动态概率；S5：判断间隔帧上特征点的动态概率，若其概率超过规定阈值，则在当前帧上，剔除该点及其匹配点，并将此动态概率传递给对应地图点，用于下一帧位姿估计；步骤S5具体包括以下过程：根据贝叶斯概率更新得到的概率值来判断特征点是否为动态点；如果大于预设阈值threshold，则认为特征点在当前帧上为动态点，将其剔除； 特征点状态的跳变主要分为四种情况：静态点变为静态点、静态点变为动态点、动态点变为动态点和动态点变为静态点，根据判断出所有帧上的静态特征点以及确定出每一个特征点在哪一时间段内是静态或动态，以用于优化位姿；概率传播的方式按照上一帧特征点传给地图点，再由地图点传给下一帧特征点的方式间隔6帧传播，当关键帧若处于动态特征点变为静态特征点的帧间，则将关键帧上此动态特征点置为静态，S6：对保留的静态点和由动态点转化的静态点进行BA优化位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。