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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111253666.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法是由刘祥勇;卓桂荣;刘佩根;刘浩天设计研发完成，并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法，该方法包括：S1、获取动态视觉传感器相机采集的动态事件点云以及激光雷达采集的环境点云数据；S2、对动态事件点云进行处理并滤除噪声事件得到动态物体图像；S3、对动态物体图像中的动态物体进行识别，框选动态物体区域；S4、将动态物体区域映射至环境点云数据中剔除动态物体点云获取静态环境点云；S5、将静态环境点云与地图特征进行配准，获取定位信息。与现有技术相比，本发明定位精度和鲁棒性大大提高。

本发明授权一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法，其特征在于，该方法包括：S1、获取动态视觉传感器相机采集的动态事件点云以及激光雷达采集的环境点云数据；S2、对动态事件点云进行处理并滤除噪声事件得到动态物体图像；S3、对动态物体图像中的动态物体进行识别，框选动态物体区域；S4、将动态物体区域映射至环境点云数据中剔除动态物体点云获取静态环境点云；S5、将静态环境点云与地图特征进行配准，获取定位信息；步骤S2具体为：S21、将采样时间段内不同采样时刻的动态事件点云投影到同一图像平面得到动态事件点云图像；S22、基于动态事件点云图像中各像素点的事件点云厚度进行滤波处理，滤除噪声点云；S23、对滤除噪声点云的动态事件点云图像进行二值化处理得到动态物体图像；步骤S22具体为：S221、统计动态事件点云图像中各像素点的事件点云数量，记作第i个像素点的点云厚度ni，i＝0，1，……，L-1，L为像素点总个数；S222、计算第i个像素点的事件点云数量占整个事件点的概率Pi以及平均事件点云厚度μT： n＝n1+n2+…+nL-1S223、将L个像素点的点云厚度按照由大到小排序，以为目标求取区分噪声点云和动态物体点云的点云厚度阈值nT，其中， j表示按照点云厚度由大到小排序后的第j个像素点，w0nT表示动态物体区域的概率，w1nT表示噪声区域的概率，μ0nT表示动态物体区域的平均点云厚度，μ1nT表示噪声区域的平均点云厚度，为动态物体区域和噪声区域的点云厚度方差；S224、将动态事件点云图像中点云厚度小于nT的点作为噪声点，滤除噪声点。

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