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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社申请的专利车辆位置推定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114428253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111230086.3，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权车辆位置推定装置是由林勇介;河内太一;阿部真之设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆位置推定装置在说明书摘要公布了：本公开涉及车辆位置推定装置。推定本车辆的位置的车辆位置推定装置100具备：激光照射部11，其照射激光；受光元件12，其能够接收激光的反射光和作为激光以外的光的环境光的反射光，对所接收到的各个反射光的强度进行检测；以及自身位置推定部21，其基于由受光元件12接收到的激光的反射光的受光结果和环境光的反射光的受光结果来推定本车辆的位置。

本发明授权车辆位置推定装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆位置推定装置，推定本车辆的位置，具备：激光照射部，其照射激光；受光部，其能够接收所述激光的反射光和作为所述激光以外的光的环境光的反射光，检测所接收到的所述激光的反射光的强度和所述环境光的反射光的强度；推定部，其基于由所述受光部接收到的所述激光的反射光的受光结果和所述环境光的反射光的受光结果，推定所述本车辆的位置；以及地图存储部，所述地图存储部按地图上的各个地点预先存储基于所述激光的反射光的受光结果的地图激光信息和基于所述环境光的反射光的受光结果的地图环境光信息，所述推定部构成为，将基于所述地图存储部存储的用于推定本车辆的位置的位置推定信息推定本车辆的位置时的区域分割为多个搜索区域，关于分割出的多个搜索区域分别选出搜索区域内的代表地点，从基于所述受光部接收到的所述激光的反射光的受光结果的激光信息提取激光特征量，从所述地图存储部存储的地图激光信息提取各代表地点的地图激光特征量，使用所述激光特征量和所述地图激光特征量来算出各代表地点的自身位置得分，在所算出的自身位置得分比得分阈值大的情况下，基于所述激光特征量和所述地图激光特征量来推定本车辆的位置，在所算出的自身位置得分为得分阈值以下的情况下，从基于所述受光部接收到的所述环境光的反射光的受光结果的环境光信息提取环境光特征量，从所述地图存储部存储的地图环境光信息提取各代表地点的地图环境光特征量，按所提取到的各环境光特征量和地图环境光特征量来算出各代表点的自身位置得分，从算出所述自身位置得分时所使用了的所述环境光特征量和所述地图环境光特征量中，从自身位置得分高的特征量开始依次选出预定个数的所述环境光特征量和所述地图环境光特征量，在从所述激光信息提取到的所述激光特征量和从所述地图激光信息提取到的地图上的各地点的所述地图激光特征量的基础上，还基于所选出的所述环境光特征量和所述地图环境光特征量来推定本车辆的位置。

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