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龙图腾网恭喜深圳市瑞立视多媒体科技有限公司申请的专利利用多线程快速优化刚体匹配的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114004884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111180069.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权利用多线程快速优化刚体匹配的方法、装置及存储介质是由吴昆临;许秋子设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用多线程快速优化刚体匹配的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用多线程快速优化刚体匹配的方法、装置及存储介质。该方法包括：获取每个刚体的标记点数量R，以及每个刚体的标记点的候选3D点数量C；对每个刚体声明一个三维数组S[R][C][R]；对每个刚体生成R×C×R个线程，每个线程负责填入三维数组的值为S[i][j][k]，每个线程计算当前刚体的第i个标记点的第j个候选3D点匹配到的第k个边的可能性分数；对每个刚体生成R×C个线程，其中，每个线程计算当前刚体点的第i个标记点的第j个候选3D点的可能性分数；对每个刚体生成R个线程，其中，每个线程找出当前刚体的第i个标记点中的可能性分数，取其中分数最高的第j个候选3D点为精确匹配3D点。

本发明授权利用多线程快速优化刚体匹配的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种利用多线程快速优化刚体匹配的方法，其特征在于，所述利用多线程快速优化刚体匹配的方法包括：获取每个刚体的标记点数量R，以及每个刚体的标记点的候选3D点数量C；对每个刚体声明一个三维数组S[R][C][R]，所述三维数组中，第一个维度表示每一个标记点，第二个维度表示每一个标记点的候选3D点，第三个维度表示每一个标记点的边；对每个刚体生成R×C×R个线程，每个线程负责填入所述三维数组的值为S[i][j][k]，其中，i∈[1，R]，j∈[1，C]，k∈[1，R]，所述每个线程计算当前刚体的第i个标记点的第j个候选3D点匹配到的第k个边的可能性分数；对每个刚体生成R×C个线程，其中，每个线程计算当前刚体点的第i个标记点的第j个候选3D点的可能性分数；对每个刚体生成R个线程，其中，每个线程找出当前刚体的第i个标记点中的可能性分数，取其中分数最高的第j个候选3D点为精确匹配3D点；所述每个线程计算当前刚体的第i个标记点的第j个候选3D点匹配到的第k个边的可能性分数具体包括：计算mi和mk之间的距离，所述mi和mk之间的距离为第k个边的边长，其中mi、mk为刚体中的标记点，i、k∈[1,R]；计算mi的第j个候选3D点和mk的每个候选点之间的距离；确定所述mi的第j个候选3D点和mk的每个候选点之间的距离中和第k个边的边长匹配的可能性分数，并确定其中最佳匹配的可能性分数；所述对每个刚体生成R×C个线程，其中，每个线程计算当前刚体点的第i个标记点的第j个候选3D点的可能性分数具体采用如下公式计算： 所述对每个刚体生成R个线程，其中，每个线程找出当前刚体的第i个标记点中的可能性分数具体包括：根据如下公式计算：

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