买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜原力聚合(重庆)机器人科技有限公司申请的专利一种地图更新方法、装置、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113932790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111022563.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图更新方法、装置、系统、电子设备及存储介质是由马云飞;赖文芊;刘施菲;沈毅设计研发完成，并于2021-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图更新方法、装置、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图更新方法、装置、系统、电子设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取机器人在当前区域的初始位姿和传感器数据；根据所述初始位姿、所述传感器数据和全局地图获得所述机器人的全局位姿和地图匹配分值；根据所述全局位姿或地图匹配分值确定所述当前区域的场景是否发生变化；若所述当前区域的场景发生变化，更新所述当前区域对应的局部地图。实施本申请实施例，可以解决现有技术中SLAM技术构建的地图中某些区域动态改变导致机器人无法获得准确位姿的问题，可以提高地图更新的准确性及更新效率，降低人工构图的成本。

本发明授权一种地图更新方法、装置、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人在当前区域的初始位姿和传感器数据；所述传感器数据包括激光扫描距离数据；其中，获取机器人在当前区域的初始位姿，包括：获取机器人的上一时刻的全局位姿；获取机器人的当前里程计的变化量；根据上一时刻的全局位姿和当前里程计的变化量获得机器人的初始位姿；根据所述初始位姿、所述传感器数据和全局地图获得所述机器人的全局位姿和地图匹配分值；所述地图匹配分值是指传感器数据和全局地图的匹配程度；其中，根据所述初始位姿、所述传感器数据和全局地图获得所述机器人的全局位姿，包括：将传感器数据和全局地图进行匹配，获得传感器数据和全局地图的相对关系，根据所述初始位姿和所述相对关系获得机器人的全局位姿；根据所述全局位姿确定所述当前区域的场景是否发生变化；若所述当前区域的场景发生变化，更新所述当前区域对应的局部地图；所述根据所述全局位姿确定所述当前区域的场景是否发生变化，包括：判断所述全局位姿与所述初始位姿的差值是否小于位姿阈值；若所述全局位姿与所述初始位姿的差值小于位姿阈值，判定所述当前区域的场景发生变化；所述初始位姿是指机器人在当前区域的初始位姿；所述全局位姿是指机器人在全局地图中的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人原力聚合(重庆)机器人科技有限公司，其通讯地址为：401123 重庆市渝北区两江新区康美街道卉竹路2号9幢2层257号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。