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龙图腾网恭喜青岛慧拓智能机器有限公司申请的专利矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110965892.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备是由黄重庆;陈亚珏;游昌斌设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种矿卡自适应挡墙卸载停靠方法和装置。该方法，包括：获取预设卸载点的位置信息，根据预设卸载点的位置信息获取矿卡后轴中心到预设卸载点的距离；将距离与第一预设距离进行比较，若距离小于第一预设距离，则获取包含地面和挡墙的点云数据；根据点云数据获取矿卡的两个后轮中心以及后轴中心到挡墙的距离；根据矿卡的两个后轮中心到挡墙的距离调整矿卡的航向角与挡墙法线方向角保持一致并根据后轴中心到挡墙的距离控制矿卡的两个后轮停靠在与挡墙相距第二预设距离的范围内，使得矿卡的左右后轮贴近挡墙停靠。

本发明授权矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种矿卡自适应挡墙卸载停靠方法，其特征在于，获取预设卸载点的位置信息，根据所述预设卸载点的位置信息获取矿卡后轴中心到预设卸载点的距离；将所述距离与第一预设距离进行比较，若所述距离小于所述第一预设距离，则获取包含地面和挡墙的点云数据；根据所述点云数据获取矿卡的两个后轮中心以及后轴中心到挡墙的距离；具体为：将所述点云数据中的地面和挡墙进行分离，获取挡墙点云；将所述挡墙点云划分为若干个连续的挡墙点云段落，提取所述挡墙点云段落的关键点；根据所述关键点获取矿卡的两个后轮中心以及后轴中心到挡墙的距离；根据所述矿卡的两个后轮中心到挡墙的距离调整矿卡的航向角与挡墙法线方向角保持一致并根据所述后轴中心到挡墙的距离控制矿卡的两个后轮停靠在与挡墙相距第二预设距离的范围内，其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

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