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龙图腾网恭喜原力聚合(重庆)机器人科技有限公司申请的专利电子地图的更新方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113375657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110456710.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权电子地图的更新方法、装置和电子设备是由刘施菲;赖文芊;马云飞设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本电子地图的更新方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电子地图的更新方法、装置和电子设备，涉及机器人定位的技术领域，该方法包括：获取机器人当前所在位置对应的多个定位标记；将多个定位标记在机器人坐标系下的坐标转换为在地图坐标系下的坐标；在标记参数列表中查找多个定位标记分别对应的匹配标记；基于查找到的定位标记和匹配标记在地图坐标系下的坐标确定当前时刻对应的优化转换矩阵；如果多个定位标记中存在没有匹配标记的目标定位标记，基于优化转换矩阵确定目标定位标记在地图坐标系下的坐标；基于目标定位标记在地图坐标系下的坐标更新标记参数列表和电子地图。本发明可在机器人进行定位的同时检测到更新的定位标记，进而实现地图更新，提升了创建地图的效率。

本发明授权电子地图的更新方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种电子地图的更新方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备预存有目标环境的电子地图，所述电子地图包括标记参数列表，所述标记参数列表包括所述目标环境内设置的定位标记在地图坐标系下的坐标；所述方法包括：在机器人行进的过程中，获取所述机器人当前所在位置对应的多个定位标记在机器人坐标系下的坐标；将所述多个定位标记在机器人坐标系下的坐标转换为在地图坐标系下的坐标；在所述标记参数列表中查找所述多个定位标记分别对应的匹配标记；基于查找到的定位标记和匹配标记在地图坐标系下的坐标确定当前时刻对应的优化转换矩阵；如果所述多个定位标记中存在没有匹配标记的目标定位标记，基于所述优化转换矩阵确定所述目标定位标记在地图坐标系下的坐标；基于所述目标定位标记在地图坐标系下的坐标更新所述标记参数列表和所述电子地图；基于查找到的定位标记和匹配标记在地图坐标系下的坐标确定当前时刻对应的优化转换矩阵的步骤，包括：如果所述多个定位标记中存在部分定位标记均有对应的匹配标记，则基于所述部分定位标记中每个定位标记和其对应的匹配标记确定所述当前时刻对应的优化转换矩阵；所述方法还包括：当确定出所述当前时刻对应的优化转换矩阵时，记录所述当前时刻对应的优化转换矩阵；所述如果所述多个定位标记中存在没有匹配标记的目标定位标记，基于所述优化转换矩阵确定所述目标定位标记在地图坐标系下的坐标的步骤，包括：如果所述多个定位标记中存在没有匹配标记的目标定位标记，更新所述目标定位标记的观测次数；检测更新后的观测次数是否大于设定的次数阈值；如果大于所述次数阈值，基于多次观测到该目标定位标记的时刻分别对应的优化转换矩阵，确定该目标定位标记在地图坐标系下的坐标。

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