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龙图腾网恭喜南京太司德智能科技有限公司申请的专利一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112483848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011363969.7，技术领域涉及：F16M11/38；该发明授权一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构是由杨忠;梁家斌;王炜;陶坤;廖禄伟;张驰;吴吉莹;许昌亮;徐浩;周东升设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构，包括平置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下基座；工字架包括主梁、左右对称布置的导杆、导杆外端的法兰座，主梁的中部安装有输出轴垂直向下连接升降螺杆的电机；伸缩装置包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件，两者之间设有滑动杆、升降调节杆、加强杆、中心加强杆；滑动杆套接于导杆并沿导杆前后滑动，升降调节杆内置与升降螺杆相配合的螺纹。本发明通过升降螺杆的旋转带动升降调节杆升降，由此驱动悬挂机构及其下方的刀具系统升降，既可满足不同树障清理高度的需求，又易于收纳携带，有效提升了树障清理效率，降低了安全风险。

本发明授权一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构在权利要求书中公布了：1.一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构，其特征在于：包括水平安置的工字架（211）、挂接于工字架（211）下方的伸缩装置（212）、连接于伸缩装置（212）下端并与刀具系统（3）对接的下基座（213）；所述工字架（211）包括位于中心位置且横向布置的主梁（2101）、左右对称固连于主梁（2101）两侧呈前后走向的一对导杆（2102）、位于导杆（2102）外端并与飞行平台（1）连接的法兰座（2103），主梁（2101）的中心安装有电机（2105），电机（2105）的输出轴垂直向下并连接升降螺杆（2104）；所述伸缩装置（212）包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件（2112），剪刀叉组件（2112）自上而下包含端对端串联铰接的N个X形剪刀叉（2113）和1个V形剪刀叉（2114），N≥1；X形剪刀叉（2113）由一对中部交叉且可相互转动的长连杆（2110）组合而成，每根长连杆（2110）的中部与两端设有圆孔；V形剪刀叉（2114）由一对底部相互交叉且可相互转动的短连杆（2111）组合而成，每根短连杆（2111）的两端设有圆孔，下基座（213）的转轴穿过此对短连杆（2111）下端的圆孔；所述的一对剪刀叉组件（2112）之间自上而下依次设有起连接和加强作用的横向连接杆，所述横向连接杆包括：穿过第一对X形剪刀叉（2113）上端圆孔且前后对称分布的一对滑动杆（2106）、穿过第一对X形剪刀叉（2113）中心圆孔的升降调节杆（2107）、穿过相邻X形剪刀叉（2113）外端串接圆孔的加强杆（2108）、穿过其它对X形剪刀叉（2113）中心圆孔的中心加强杆（2109）；所述滑动杆（2106）设有一对左右对称、套接于导杆（2102）并可沿导杆（2102）前后运动的滑环，所述升降调节杆（2107）中部的柱体内置有与升降螺杆（2104）相配合的螺纹，所述中心加强杆（2109）中部的柱体内置有容纳升降螺杆（2104）上下自由穿过的圆孔；所述的V形剪刀叉（2114）与下基座（213）之间，设有限制刀具系统（3）前后自由摆动的阻尼装置；所述阻尼装置包括一对安装于下基座（213）的转轴且位于V形剪刀叉（2114）外侧和下基座（213）内侧的扭转弹簧（2115），扭转弹簧（2115）的一端固定于下基座（213），另一端固定于相邻的短连杆（2111）。

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