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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社申请的专利车辆控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112660154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011095701.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制系统是由藤田和幸;渡边义德;后藤乔行;原田将弘;镰田展秀设计研发完成，并于2020-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。

本发明授权车辆控制系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制系统，是控制能够执行自动驾驶的车辆的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统具备：第一单元，其基于地图信息、车辆位置信息以及周边状况信息，识别作为目的地的路肩及其周围的人和结构物，生成用于供车辆避开周围的人和结构物而靠路肩停车的目标轨迹；以及第二单元，其执行控制所述车辆的转向、加速和减速的车辆行驶控制以使得所述车辆跟随所述目标轨迹，所述第二单元构成为，在所述自动驾驶的过程中，控制作为所述车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示所述车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于所述驾驶环境信息，执行对所述行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或者避免所述车辆与障碍物的碰撞，并且，在所述预防性安全控制中计算出干预目标轨迹，基于该干预目标轨迹来计算所述行驶控制量，所述第二单元构成为，在所述预防性安全控制中，取得表示人对于所述车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于所述驾驶参与度，变更所述预防性安全控制中的动作量，关于所述驾驶参与度，所述目标轨迹与当前的所述车辆的举动的一致程度越低，则将所述驾驶参与度计算得越高，通过利用设置在车内的摄像头观察驾驶员的视线来掌握驾驶员的视线，通过利用内置于方向盘的电极检测手握方向盘的驾驶员的心跳数来掌握驾驶员的心跳状态，通过观察内置于驾驶员就坐的座位的载荷传感器的检测值的变化来掌握驾驶员的呼吸状态，在根据驾驶员的视线、心跳状态、呼吸状态判断为驾驶员因分心或者打瞌睡而驾驶意识水平降低的情况下，与没有判断为驾驶员的驾驶意识水平降低的情况相比，将所述驾驶参与度计算得较低，当在车辆的自动驾驶的过程中进行了驾驶员临时进行转向、加速或者减速的操作的超控的情况下，与没有进行超控的自动驾驶相比，将所述驾驶参与度计算得较高，在自动驾驶的超控中，超控的经过时间越长，则将所述驾驶参与度计算得越高，在自动驾驶的超控的频率高的情况下，与频率低的情况相比，将所述驾驶参与度计算得较高。

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