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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112092942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011061468.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人是由戴振东;邵冬昊;吉爱红;陈健;宗卫佳;李家和设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人，包括机身、主控制板、分控制板、大容量锂电池、四个四自由度单腿和四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌，四个四自由度单腿分为两两一组设置在机身的前后两端的侧面上；主控制板、分控制板和大容量锂电池都设置在机身上，主控制板与分控制板电连接，大容量锂电池供电，四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌分别设置在四个四自由度单腿的末端。优点：本发明机器人四自由度单腿通过各驱动电机地的合理布局，加大了肩关节抬起下落的范围，使其可以自由调节机身高度；一体化黏附脚掌，利用仿生干黏附材料发挥最好地黏附性能，实现小尺寸脚掌产生大的黏附力，获得支撑大质量机器人和大负载的能力。

本发明授权具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人，其特征在于，包括机身（1）、主控制板（2）、分控制板（3）、大容量锂电池（4）、四个四自由度单腿（6）和四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌（7），四个四自由度单腿（6）分为两两一组设置在机身（1）的前后两端的侧面上，且一组内的两个四自由度单腿（6）对称；主控制板（2）、分控制板（3）和大容量锂电池（4）都设置在机身（1）上，主控制板（2）与分控制板（3）电连接，大容量锂电池（4）分别连接主控制板（2）和分控制板（3）供电，四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌（7）分别设置在四个四自由度单腿（6）的末端；每个四自由度单腿（6）都包括腿前后旋转驱动电机（6-1）、腿起落驱动电机（6-3）、脚掌前后摆动驱动电机（6-5）、黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）、五个电机连接件和黏附脚掌连接件（6-8），腿前后旋转驱动电机（6-1）、腿起落驱动电机（6-3）、脚掌前后摆动驱动电机（6-5）和黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）分别电连接分控制板（3），大容量锂电池（4）分别连接腿前后旋转驱动电机（6-1）、腿起落驱动电机（6-3）、脚掌前后摆动驱动电机（6-5）和黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）供电；腿前后旋转驱动电机（6-1）固定在机身（1）上，腿前后旋转驱动电机（6-1）的电机轴垂直于机身平面，腿起落驱动电机（6-3）与腿前后旋转驱动电机（6-1）之间通过第一电机连接件（6-2）连接，腿起落驱动电机（6-3）的电机轴与腿前后旋转驱动电机（6-1）的电机轴垂直；腿前后旋转驱动电机（6-1）上的输出端法兰和连接端端板都与第一电机连接件（6-2）固定，腿起落驱动电机（6-3）上电机壳与第一电机连接件（6-2）固定，腿起落驱动电机（6-3）上的输出端法兰和连接端端板分别连接两个第二电机连接件（6-4）的一端，两个第二电机连接件（6-4）的另一端分别对称固定在脚掌前后摆动驱动电机（6-5）两侧的电机壳上，脚掌前后摆动驱动电机（6-5）的输出端法兰和连接端端板都固定在第三电机连接件（6-6）上，脚掌前后摆动驱动电机（6-5）的电机轴与腿起落驱动电机（6-3）的电机轴垂直；黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）上电机壳固定在第三电机连接件（6-6）上，黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）的电机轴与脚掌前后摆动驱动电机（6-5）的电机轴垂直，且黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）的电机轴与腿起落驱动电机（6-3）的电机轴平行；黏附脚掌连接件（6-8）同时连接到黏附脚掌左右摆动驱动电机（6-7）的输出端法兰和连接端端板上；小尺寸力传感一体化黏附脚掌（7）通过黏附脚掌固定销（6-9）连接在黏附脚掌连接件（6-8）上；每个小尺寸力传感一体化黏附脚掌（7）都包括上层的与黏附脚掌连接件（6-8）连接的小腿脚掌单元、中间层的脚掌柔性层（7-8）和底层的黏附材料层（7-9）；中间层的脚掌柔性层（7-8）粘合在小腿单元内的脚掌下表面上，黏附材料层（7-9）粘合在脚掌柔性层（7-8）的下表面上；脚掌柔性层（7-8）采用聚二甲基硅氧烷材料制成，脚掌柔性层（7-8）的厚度为5-10mm，脚掌柔性层（7-8）采用室温固化硅橡胶与小腿脚掌单元粘合；黏附材料层（7-9）采用仿生干黏附材料制成，黏附材料层（7-9）的厚度为0.5-2mm黏附材料层（7-9）通过二甲基硅氧烷与二氧化硅的混合粘合剂与脚掌柔性层（7-8）粘合；机身（1）由上中下三块碳纤维板组成，上层碳纤维板（1-1）和中层碳纤维板（1-2）之间通过四个单腿固定件（5）连接，四个四自由度单腿（6）分别连接四个单腿固定件（5）；中层碳纤维板（1-2）和下层碳纤维板（1-3）之间由多个铜柱（1-4）连接；主控制板（2）固定在中层碳纤维板（1-2）的上表面，分控制板（3）和大容量锂电池（4）固定在下层碳纤维板（1-3）的上表面；小腿脚掌单元为铝合金组合件，包括腿柱（7-1）、测量机器人足底力的压力传感器（7-2）、压力传递盖（7-3）、弹簧（7-4）、转轴（7-5）、三个被动自由度万向轴承（7-6）和铝合金脚掌（7-7），腿柱（7-1）为两个子腿柱连接构成，压力传感器（7-2）装在两个子腿柱之间，两个子腿柱限制住压力传感器（7-2），压力传感器（7-2）电连接分控制板（3）；定义两个子腿柱分别为上子腿柱和下子腿柱，上子腿柱下子腿柱内开设轴向台阶通孔，下子腿柱上端面的台阶通孔的空口直径小，压力传递盖（7-3）装入台阶通孔内，压力传递盖（7-3）的两个板面上都设置圆台，一个圆台伸出下子腿柱上端面的空口抵住压力传感器（7-2）的测量面；弹簧（7-4）装入台阶通孔内，弹簧（7-4）一端抵住压力传递盖（7-3）的另一个圆台，弹簧（7-4）另一端抵住转轴（7-5）上端；转轴（7-5）装入台阶通孔内，转轴（7-5）下端插入三个被动自由度万向轴承（7-6）的轴孔内，三个被动自由度万向轴承（7-6）装在铝合金脚掌（7-7）内。

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