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龙图腾网恭喜清能德创电气技术(北京)有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司申请的专利一种支持多种编码器协议的伺服驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112034754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010846912.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种支持多种编码器协议的伺服驱动器是由赵茵茵;刘波;汤小平设计研发完成，并于2020-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持多种编码器协议的伺服驱动器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种支持多种编码器协议的伺服驱动器。该支持多种编码器协议的伺服驱动器基于DSP+FPGA的伺服驱动器控制架构，使用低成本的固态存储器，无需增加额外的硬件和接口，即可实现对多种编码器通信协议的支持，使得整个系统具有结构简单、成本低廉等特点。

本发明授权一种支持多种编码器协议的伺服驱动器在权利要求书中公布了：1.一种支持多种编码器协议的伺服驱动器，其特征在于，包括：编码器接口、FPGA、DSP、固态存储器和上位机；所述编码器接口与所述FPGA连接；所述FPGA分别与所述DSP、所述固态存储器连接；所述DSP与所述固态存储器连接；所述固态存储器用于存储多种编码器通信协议的FPGA程序数据，且所述固态存储器中存储的程序数据对应的编码器通信协议均不相同；所述编码器接口用于连接待驱动编码器；所述DSP用于根据所述伺服参数生成片选信号，以开启或关闭所述固态存储器；所述FPGA用于读取所述固态存储器中存储的程序数据，用于根据驱动器的伺服参数确定连接的编码器通信协议，用于通过编码器数据解析功能模块解析待驱动编码器的传输数据，并用于通过DSP数据交互功能模块上传给所述DSP；所述DSP用于通过FPGA交互功能模块和所述FPGA进行数据交互，并用于根据所述FPGA上传的位置数据实时更新伺服驱动数据，以驱动电机平稳运行；所述上位机用于向DSP发送更新所述固态存储器中存储的编码器通信程序数据的命令，从而实现FPGA的在线升级；所述FPGA与所述DSP通过接口SPI、接口nCFG和接口Init连接；所述DSP的SEL接口通过开关选择器与所述固态存储器的CE接口连接；所述FPGA的nCSC接口与所述固态存储器CE接口连接；所述固态存储器包括：第一固态存储器和第二固态存储器；所述第一固态存储器的CE接口和所述第二固态存储器的CE接口均通过开关选择器件与所述DSP的SEL接口连接；所述第一固态存储器的数据输出接口和所述第二固态存储器的数据输出接口均通过开关选择器件与所述FPGA的nCSC接口连接；系统上电时，若驱动器采用默认伺服参数，则DSP根据驱动器的伺服参数输出SEL＝0，即第一固态存储器片选信号CE有效；同时输出nCFG的低电平脉冲信号，FPGA从此时连接的固态存储器中读取程序数据，并完成自启动；当FPGA完成初始化之后，Init信号变为高电平；DSP接收到Init高电平之后，认为FPGA进入到正常工作模式，对外接编码器数据进行解析；此时驱动器支持的编码器类型为：编码器A、编码器B、编码器C和编码器D；当更换不同通信协议的编码器时，通过上位机修改伺服参数的编码器类型；DSP根据当前设置的伺服参数，判断是否令FPGA从第一固态存储器切换到第二固态存储器中的程序；若仅更换A、B、C和D编码器类型中的一种，则保持SEL＝0；若更换为第二固态存储器的程序，则DSP中SEL的信号更改为SEL＝1；在FPGA完成重启后，则支持编码器类型为编码器E、编码器F和编码器G。

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