恭喜上海大界机器人科技有限公司孟浩获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海大界机器人科技有限公司申请的专利构建建筑场景语义地图的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888691B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010636372.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权构建建筑场景语义地图的方法、装置及存储介质是由孟浩;张建;侠宇威;曾泽江设计研发完成，并于2020-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本构建建筑场景语义地图的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了构建建筑场景语义地图的方法，包括对建筑空间进行三维重建，对三维重建出来的点云进行点云分割，对分割出的每种形状的点云进行特征求取和记录；提取窗或门的信息；对齐建筑模型与点云模型的坐标系进行语义匹配，最后进行语义标注形成点云语义地图或栅格化的语义地图。本发明充分利用BIM给的先验知识，再与扫描出的点云数据做结合来生成语义地图。这种方法简单快速，稳定性更高，可以说是超出意料之外的使用了一个简单的办法解决了一个非常困难和有巨大应用价值的问题。
本发明授权构建建筑场景语义地图的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种构建建筑场景语义地图的方法，包括对建筑空间进行三维重建，对三维重建出来的点云进行点云分割，对分割出的每种形状的点云进行特征求取和记录；提取窗或门的信息；对齐建筑模型与点云模型的坐标系进行语义匹配，最后进行语义标注形成点云语义地图或栅格化的语义地图；所述的对建筑空间进行三维重建，包括如下步骤：a.扫描收集整个房间的点云，对扫描的点云利用体素滤波器进行降采样，降低原始数据量；b.把扫描到的点云从扫描装置坐标系转换到机器人手臂基座坐标系，为点云拼接做准备；c.再次对点云数据进行单通滤波和离群点滤波，过滤掉一些噪声和离群点；d.当机器人手臂运动到另外一个临近点，再次捕捉点云，重复a-c的工作，并对之前采集的点云在机器人手臂坐标系下进行拼接；直到把可达范围内的点云全部扫描、拼接完毕。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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